结构参数范围内Delta机器人最优工作空间求解

求解Delta机器人结构参数范围内的最优工作空间对规划Delta机器人的运动轨迹具有重要参考价值。文章基于Wolfram Mathematica软件分别根据三自由度Delta机器人正、逆运动学模型求解Delta机器人的工作空间。以Delta机器人的工作空间为评价指标开展正交试验,研究Delta机器人主动臂长度(250～350 mm)、从动臂长度(500～700 mm)、静平台外切圆半径(125～175 mm)、动平台外切圆半径(50～90 mm)这4种结构参数对Delta机器人工作空间的影响。研究表明：结构参数范围内Delta机器人最优工作空间对应的结构参数分别是主动臂长度350 mm、从动臂长度600 mm、静平台外切圆半径125 mm、动平台外切圆半径90 mm,此时Delta机器人的工作空间最大,工作空间可以容纳一个高度为300 mm、宽度为800 mm的Delta机器人拾放运动门字轨迹。