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研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
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针对月面巡视探测器特殊使用条件和要求,为充分利用电机的极限性能,提出了基于准极限理论的直流电机的选择准则。用准极限度表征电机极限能力的利用率,根据准极限度小于1且接近于1的准则选择月面巡视探测器的走行轮电机。所选电机在满足要求的前提下,具有较小的质量和体积。 相似文献
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