基于固定时间干扰观测器的多智能体分布式保性能包含控制

针对多智能体协同编队抗干扰控制问题设计了一种网络化多智能体分布式保性能包含控制方法。首先,考虑因传感器性能约束导致的领航者速度信息无法精确获取的问题,采用跟踪微分器对多领航者智能体的速度状态进行估计;其次,基于多智能体动力学模型并结合多领航者智能体的速度状态估计信息,构造多智能体分布式包含控制协议;然后,为消除系统中不确定动态环境干扰的影响,设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿;最后,利用预设性能控制技术使多智能体同步误差收敛速度、超调量等动态性能保持在预设的安全范围内。仿真实验验证了所提控制算法的有效性和可行性。     

CATIA与点云融合的机翼微变形检测研究

飞机在日常飞行过程中机身和机翼表面通常会产生人眼无法直接识别的微小变形,并影响飞行的气动性能甚至影响飞机的飞行安全。将三维激光扫描技术应用于机器的微变形检测中,能够检测出机翼的毫米级微小变形。然而与常规激光点云处理软件Geomagic Studio相比,CATIA(Computer Aided Tri-Dimensional Interface Application)能够实现对飞行器模型的模拟气动性和碰撞性检测,更能拓展点云数据的检测功能。文章通过实验对将激光点云数据与CATIA平台进行融合处理的过程和技术要点进行了探索和研究,形成了一套针对Geomagic Studio和CATIA平台点云数据融合处理的技术方案。通过对比分析,对Geomagic Studio和CATIA平台各自处理点云的技术优势进行了总结,结果表明CATIA相对于Geomagic Studio平台有更加精确的细部探测能力。