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串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法 《空间控制技术与应用》2015,41(5):13-18
目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性. 相似文献
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精益生产和企业重组（下）祁国宁，韩君已，顾新建，东宏安，陈之航３．简化制造过程制造过程是生产过程的另一个重要环节，是完成零件从毛坯转变为成品的过程。统计表明，一般情况下在零件的制造过程中仅有５％的时间真正产生附加价值。在难以对制造过程进行管理和控制的... 相似文献
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8086微处理机是在16位微型计算机的领域中,把中档水平的8080/8085扩充而来的。它的CPU兼有8位和18位两个属性。可以执行8080/8085全部指令,而且,可以追加作为16位新的功能强的指令。 相似文献
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