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本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学,建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Pontryagin 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。 相似文献
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绳系卫星横向振动的控制方法 总被引:4,自引:2,他引:2
研究绳系卫星绳索横向振动问题。首先建立绳索振动方程,由Pontrgasin方法求得抑制绳索横向振动的纵向优化控制力。实现方式为开启母星体内的电机控制绳长使星体产生加速度,星体惯性力导致绳轴向附加张力。 相似文献
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漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学,建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Pontryagin极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。 相似文献
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