近程动态范围激光雷达测距系统设计及误差分析

针对脉冲激光雷达测距精度受限于距离动态变化导致的行走误差和时刻抖动误差的问题,设计了一种基于自动增益控制（AGC）技术及恒比定时鉴别（CFD）技术的激光雷达测距系统,可适应进程动态范围的测量目标,并提高测距精度。激光雷达测距系统在10~100 m的静态测距实验中,测距精度达到厘米级别。在动态三维扫描实验中,室内测量得到11.4~31.2 m范围内靶标的平面拟合均方根误差为2.05~4.35 cm,室外测量得到距离15.97 m处目标平面拟合均方根误差为3.54 cm。