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月球着陆器着陆阶段导航信息分析是实现安全软着陆月面的一个关键.针对悬停阶段导航信息的要求,根据月球着陆器携带的仪器设备及其获取月面信息的特点,利用激光测距仪和光学导航相机进行光学相对导航.首先建立相对导航坐标系;其次根据各个坐标系之间的关系确定各转换矩阵和导航信息,估算着陆器相对月面着陆点的位置和姿态;最后通过仿真实验对该方法进行验证.结果表明,将激光测距仪和光学导航相机在着陆悬停阶段获取的月面信息进行融合,能快速、精确进行相对位置、姿态计算;对我国下一步的探月有重要应用价值,并可应用于火星探测和其他小行星探测的软着陆的近距相对导航. 相似文献
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针对经典自适应权重稠密立体匹配算法计算量大的问题,提出了一种递推自适应权重算法.重新定义相邻像素的权重为距离衰减因子和色彩差异函数的乘积,不相邻像素权重为相邻像素权重的累乘,色彩差异越小、距离越近的像素权重越大;证明了在新的权重定义下,一维空间的匹配代价融合可以通过两次递推完成,真实图像的匹配代价融合可以通过4次递推完成,同时给出相应递推公式;递推匹配代价融合时每个像素每一视差只做4次乘法和8次加法,计算量比窗口大小为35×35的经典自适应权重算法小约两个数量级;基于递推匹配代价融合实现了一种快速稠密立体匹配算法.使用Middlebury大学的测评集测试该算法,证明了递推自适应权重算法的速度和精度均优于经典自适应权重算法. 相似文献
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