考虑失效性故障的火星探测器进入段姿态容错控制

火星进入过程中的故障和外部干扰不可避免地降低了火星进入制导和控制算法的性能。利用反步法设计了一种对转动惯量信息变化不敏感的火星进入姿态容错控制算法。首先,将虚拟控制律的微分量视作干扰量,利用自适应技术对其进行补偿,避免了传统反步法微分爆炸的缺陷。同时,控制设计过程中显式地引入了饱和函数,保证了在存在输入饱和的情况下,控制律仍然能使得探测器姿态保持稳定。最后,以“火星科学实验室”探测器为模型进行了数值仿真验证,结果表明该控制律在存在输入饱和约束、转动惯量不确定性、执行机构部分失效甚至完全失效的工况下,仍然能够完成对姿态的精准跟踪。     

一个罗马皇帝的梦想

利比亚，一个充满伊斯兰文化气息的国家。1800多年前，有一位皇帝诞生在这里，并且从这里登上了罗马帝国权力的顶峰。他就是莱普蒂斯马格纳的扩建及设计装饰者——塞普蒂斯乌斯·塞韦罗。     

被遗忘的巨人之城

曾经有人说，最完整、最精美的古罗马遗址不是在意大利或欧洲，而是在北非，特别是在利比亚。在利比亚西部城市班加西附近的地中海沿岸就有这样一批古罗马遗址群，最著名的便是昔兰尼遗址和阿波洛尼亚遗址。     

皮尔当人:英国绅士背后的虚荣

1838年,英国在18岁的维多利亚女王的统治下进入了历史上的黄金期,成为名副其实的"日不落帝国".在当时的英国人心目中,大英帝国俨然是世界文明的中心,所以当中国、爪哇等地都陆续挖出古代人类化石,并且有专家说非洲是人类化石的宝库时,英国绅士们着急了,他们迫切需要一个证据将自己定位在文明的源头.     

地下迷城

哈尔·萨夫列尼地下宫殿是马耳他的著名古迹，位于距首都瓦莱塔城南1千米的帕奥拉市中心附近，有“史前圣地”之称。     

浮光掠影塞布拉塔

地地中海沿岸，有很多古罗马时代的遗址，其中利比亚的塞布拉塔遗址和莱普蒂斯马格纳遗址是保存最完美以及规模最大的两处。     

荒漠涂鸦

那些散落于世界各地的奇妙的岩画，是洪荒时期的艺术作品，也是各民族文化的结晶，呈现出人类社会悠远的历史、神秘的认知与独特的生活理想。在远古时期，这些或许是人们随心所欲的涂鸦之作，但在后世，却成了震惊世界的艺术杰作，也成为人类最为隐秘的文化符号和研究人类远古生活与文明进程的标本。在阿尔及利亚纳杰拉高原的边界上，就有这样一处世界遗产遗址。这个岩石山丘保存了14000年前～2000年前的数千幅风格各异的岩画，