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航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法 总被引:1,自引:1,他引:1
针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点处的切向量,通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角,并将它们反馈到控制系统,最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合.在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性. 相似文献
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盘式单向阀特性对其簧片参数十分敏感,为了提高阀的高频工作性能,针对典型的三曲梁式簧片结构,研究了一种通用的单向阀动力学建模与优化方法.建模过程中,给出了簧片关于曲梁宽度、弧度及簧片厚度等参数的插值模型,利用有限元方法获得了插值参数.在此基础上,推导了整个盘式单向阀的动力学模型.利用粒子群优化方法对簧片参数进行优化,设置模型输入为正弦压力信号,优化目标为阀的净输出流量最大.优化结果表明:随着工作频率提高,簧片最优厚度增大,同时单向阀最大净输出流量减小.实验与仿真结果一致,证实了上述方法简单可行,可用于工程实际中合理设计和选择盘式单向阀. 相似文献
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美国作战快速响应太空计划中的卫星发展近况 总被引:1,自引:0,他引:1
<正>随着空间技术的发展,美军的军事行动越来越依赖于各种卫星。然而,由于其空间系统缺乏必要的灵活性和轨道机动能力,容易受到攻击,而且快速响应能力有限,无法对空间系统进行及时的补充,昂贵的发射成本也在很大程度上制约了向太空发射载荷的质量和数量。为了解决空间系统的快速响应能力,美国提出了作战快速响应太空(ORS)的概念。2000年,在空军提出"大规模生产"小卫星的概念后,犹他州大学空间动力实验室实现了小卫星生产和设计的流水线化,每颗卫星可节省100万美元,并且大大加快了应急发射的响应速度。2003年,美国国防部转型办公室正式提出"战术卫星"(TacSat)的概念,其基本理念是构建低成本且具备快速反应能力的空间平台,卫星的使用范围由军师级扩展到战区各级指挥员。目前,美国海军研究实验室已完成了战术卫星-4有效载荷的所有环境与性能测试。该卫星原计划2009年秋季发射,但因火箭出现技术问题及美国国防部任务优先级的变更,发射时间推迟到2010年8月。 相似文献