基于嵌套饱和的四旋翼无人机吊挂负载控制器设计

针对四旋翼无人机吊挂负载系统飞行中的摆角抑制问题,考虑过快位置机动容易引起吊挂大幅度摆动,提出了一种基于嵌套饱和的四旋翼无人机吊挂负载控制器。首先,利用扩张状态观测器估计干扰,设计具有强抗扰能力的垂直位置控制器;其次,基于简化模型通过构建李雅普诺夫函数,设计控制摆角收敛的抑摆控制器;最后,基于一种嵌套饱和控制方法,设计了限制机动速度的水平位置控制器。与已有控制方法的仿真对比表明,该控制器不但能保证四旋翼无人机吊挂负载系统稳定飞行,还能在大幅度位置机动指令下有效减小最大摆幅。     

基于重加权低秩近似和高斯混合模型的图像块效应去除算法

针对离散余弦变换(Block-based Discrete Cosine Transform, BDCT)在图像解码器处产生的块重构伪影现象,提出了一种联合两种先验知识的图像去块效应算法,这两种先验知识分别是重加权低秩近似和高斯混合模型。该算法首先利用重加权低秩近似来增强图像块之间的局部结构和非局部的自相似性,有效地保留原始图像中更多的精细结构。其次,还利用高斯混合模型对块状伪影进行建模获得更可靠、更鲁棒的结果。通过在标准测试图像上的实验表明,提出的算法在主观视觉效果和客观评估方面均优于其他的块效应去除方法。