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在航空航天、汽车等领域中,各类复杂工件结构复杂、纹理弱且混叠堆放,在智能制造过程中存在快速、高精度测量和识别难题。针对上述问题,建立了一种面向工业机器人的高精度三维无序抓取系统。基于面结构光三维测量技术,构建大场景固定基座的三维视觉测量装备,获取大型复杂零件的三维点云数据。建立零件点云模板,设置抓取点位置,利用点云配准技术识别零件并估计当前位姿。提出了一种手眼标定优化策略,实现了对工业机器人的精确引导,完成任意位姿零件的抓取,按要求装配于指定位置。实验结果表明,所设计的无序抓取系统平移误差为0.413mm,角度误差为0.123°,可以快速有效地对散乱堆叠零件进行高精度识别与定位,引导工业机器人准确抓取与放置,该系统可以在航空航天、汽车等领域的工业生产线上进行示范应用。 相似文献
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<正>万众期待的《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》已于2023年6月28日发布,并于今年1月1日开始实施,中国民用航空局(简称“局方”)制订的《民用无人驾驶航空器运行安全管理规则》(CCAR-92)也已由中华人民共和国交通运输部于今年1月1日公布并实施,这两份法规性文件规范了无人驾驶航空器系统(简称“无人机”)设计、制造、运行等方面的要求,将对我国无人机的发展影响深远,其中最引起关注的是中型和大型无人机纳入适航审定许可范畴。局方在推进无人机发展的同时,深切感受到了适航审定方面的挑战和压力。本文分享了有关无人机适航审定方面的思考,供业内专家一起探讨相应的适航审定。 相似文献
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介绍了大型飞机伊尔76机翼机身对接部位结构的布置、材料使用、传力特性及对接形式的特点。此对接形式传力路线清晰,传力直接并实现多路传力,破损安全特性良好。装配上留有工艺补偿余量,降低了安装难度,并且不会损坏中央翼整体油箱的密封性。但中梁翼身对接时、对接接头往下伸出中央翼密封区,与机身采取双耳对单耳的叉接型式,每组耳片上采取多个螺栓连接,这种方式难以精确估算每个螺栓传递的载荷,会增加结构连接重量,也增加了装配的难度,值得进一步探讨。 相似文献
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采用电化学辅助沉积方法对AZ31B镁合金进行硅烷化处理,借助于动电位极化曲线和电化学阻抗谱等电化学测试手段研究了γ-(甲基丙烯酰氧基)丙基三甲氧基硅烷(KH-570)添加量对膜层质量及耐蚀性能的影响,并比较了利用羟基磷灰石(HA)颗粒、铈盐离子(Ce3+)两种改性物质改良硅烷溶液后所制得膜层的质量及耐蚀性能.结果表明:AZ31B镁合金经电化学辅助沉积硅烷处理后,表面生成一层均匀而致密的硅烷透明膜层,有效地减缓了镁合金的腐蚀行为,促使其自腐蚀电流密度大大降低;在硅烷电化学辅助沉积处理过程中,KH-570存在最佳添加量,当其添加体积约为8 mL时所制备出的硅烷膜层质量最好、耐蚀性能最佳;通过改良硅烷溶液,电化学辅助沉积制备的硅烷膜层质量进一步提高,Ce3+改良效果更佳. 相似文献
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介绍了大型运输机货运系统的系统组成、分系统种类和工作原理,货运系统与货舱结构的关系,国外典型大型运输机货运系统、货舱结构设计的特点以及装载能力,对比了前苏联和欧美飞机货运系统及货舱结构的设计思想的差异。 相似文献
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为了制备能够吸收更长波段光源,可以用时利用太阳光的可见光区域和红外光区域的光催化剂,以商业Cu网为模板,通过牺牲模板法制备三维非化学计量Cu_(2-x)Se/Cu光催化剂。将Cu网浸没在含有硒粉、NaOH和NaBH4的Se2-溶液中。比较不同反应时间的催化剂,2 h得到的光催化剂性能最好。Cu_(2-x)Se/Cu网在可见光和红外光区均能达到良好的响应。在红外光照射下Cu_(2-x)Se/Cu网50 min可以完全降解10 ppm甲醛。在可见光和红外光照射下Cu_(2-x)Se/Cu网40 min就能完全去除10 ppm甲醛,且10次循环实验光催化剂仍能保持高效的催化降解性能。三维的Cu_(2-x)Se/Cu网体现了优异的降解甲醛性能,并且在红外光区域的性能也十分显著。 相似文献
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热障涂层技术在航空发动机中具有延长热端部件使用寿命、提高功率和减少燃油消耗的优点。对热障涂层金属构件进行电火花小孔加工时,需要先去除金属基体表面的热障涂层。针对等离子喷涂法(Air plasma spray, APS)制备的热障涂层进行了磨料水射流去除加工试验。采用直径为300 μm的低压磨料水射流,在室温下开展APS涂层的盲孔加工试验,以期为后续的电火花穿孔加工提供可能性。结果表明,冲蚀孔径和孔深随磨料浓度、射流压力、冲孔时间和靶距的增加而增大,涂层去除速率随磨粒硬度和粒径的增加而提高,APS涂层的冲蚀效率明显高于EB-PVD涂层。 相似文献