基于MPC和ESO的无人直升机姿态控制

针对无人直升机在干扰下的姿态跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)和扩张状态观测器(ESO)的复合控制器。首先,对存在扰动的无人直升机姿态通道进行建模;然后,设计了一种模型预测控制器完成无人直升机的姿态跟踪控制,同时,构造扩张状态观测器对姿态模型控制输入进行补偿,实时估计风扰动等外力影响;最后,通过阵风干扰下的仿真试验,验证了所设计控制器的有效性。飞行试验表明,相比于传统PID控制,所设计的MPC-ESO控制器跟踪精度高、响应速度快、抗扰能力强,具有较好的工程应用价值。     

精密仪表马达定子铁芯叠片高可靠胶接工艺

针对某型精密仪表马达定子铁芯叠片粘接质量差、线切割合格率低等问题,检测和分析了线切割开裂机理,研究了叠片表面清洗剂、清洗方法以及偶联剂添加对铁芯叠片粘接质量的影响.结果表明,使用CT-208A清洗剂并采用超声清洗方式可以有效清除表面污物并且无溶剂残留.在KH-225胶中添加1％的KH-550偶联剂,叠片间撕开力可提高约...