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1.
一种基于模型的下肢助力外骨骼混合控制策略
马舜
王立志
王天铄
郑天骄
张宗伟
朱延河
赵杰
《载人航天》
2021,(1):66-71
针对外骨骼控制中运动的灵活性和良好的辅助效果难以兼容的问题,提出了一种混合控制策略.该策略基于重力补偿、灵敏度放大和力闭环控制方法.对外骨骼的支撑腿和摆动腿采用不同的控制方法,支撑腿采用线性三维倒立摆模型进行重力补偿,结合灵敏度放大法,达到良好的跟随运动与支撑助力效果.在摆动相使用双量程传感器检测人机交互力,预测主动关...
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