估算转弯加速度的卡尔曼滤波器

近年来由于计算机的飞速发展，计算速度越来越快，所以用相控阵天线跟踪目标时采用卡尔曼滤波器已成为现实。对直线飞行的目标，卡尔曼滤波器能得到良好的跟踪精度，但若目标的加速度为高斯噪声，目标转弯时跟踪精度会降低。对处理转弯目标的跟踪精度曾提出两种方案，即估算输入的卡尔曼滤波器和二级卡尔曼滤波器。这些卡尔曼滤波器是在目标的运动模型上使位置和速度矢量与加速度矢量分离，利用预测误差估算加速度的。但由于对预测增减较大的目标的急转弯与目标运动模型不匹配，所以得不到良好的跟踪精度。为此提出了为处理目标的急转弯，不用预测误差而是通过卡尔曼滤波器估算的位置计算出形成飞行轨迹的转弯半径和角速度。还通过计算机仿真与原来的中方式进行比较，证明了其有效性。     

“日美开战”对我们的启示——日美谈判在世界外交史上绝无仅有的怪异事例

一九四一年十二月八日拂晓,日本海军偷袭珍珠港获得了辉煌战果,当接到第一道战报时,罗斯福总统茫然若失,不知所措,十几分钟一语不发。但是,不久,当他恢复平静之后,索兴表情轻松起来。这是埃里诺阿夫人和总统亲信一致的证言。总统的盟友丘吉尔首相,虽然也受到激烈的冲击,但实现了他梦寐以求的美国参战,从而驱散了对战争前途的愁云。战后,当我再见到他的时候,他对我说:“那时,我真的吃惊了。难道日本发狂了?万也想不到日本同时向美、英两国挑战。”其时,希特勒正在为苏军冬季反攻的加强而焦虑,