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航空
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1.
一种基于改进Kalman滤波的 视觉/惯性组合导航算法
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屈桢深
楚翔宇
赵霄洋
李葆华
《导航定位与授时》
2017,4(2):14-20
提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求。
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