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数字化钻铆的曲面法向测量方法 总被引:1,自引:0,他引:1
在飞机壁板等复杂曲面的数字化钻铆过程中,为保证沿曲面微元的法向钻铆采用非接触式测量方法,利用多点激光测距的测量结果,计算被测部位的法向,调整安装在工业机器人或其他移动设备上的末端执行器的姿态,使钻铆装置沿被测部位的法向进给.采用平面拟合方法,确定基准平面方程.利用多个测距装置测量的到基准平面的距离,标定测距装置的安装位... 相似文献
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多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
研究多机器人协调操作系统在飞机大型部件对接中的应用,提出了基于多个三坐标直角机器人协调操作的大型部件找正、对接系统的轨迹规划方法.根据大型部件对接的工艺特点,建立了对接部件和机器人个体之间的坐标转换关系.在机器人系统的运动学模型以及逆运动学算法的基础上,利用多机器人协调操作系统的冗余驱动特性,综合考虑载荷约束、驱动力约束和驱动速度约束等因素,制定大型部件找正、对接过程中的机器人的轨迹规划策略. 相似文献
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2011年11月17~20日,由航空学会制造工程分会、数控制造技术航空科技重点实验室主办,中航时代文化传播有限公司承办的"第三届数字化柔性装配技术论坛"在海南三亚圆满落幕,引起了广泛关注。 相似文献
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