空间机械臂精度分析研究与软件实现

空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用.为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几何参数及空间环境对机械臂末端位姿精度影响,提出了一种适用不同任务构型工况的冗余操作空间机械臂精度快...     

空间机械臂地面无应力装配方法研究

空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩。为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力,结合产品位姿精测结果,按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整,完成了空间机械臂无应力装配。空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性。     

发展我国农村非正规金融的政策建议

当前，我国农村非正规金融已形成很大规模，对我国农村经济发展起到了积极的推动作用，同时也带来一定的负面影响。为趋利避害，更好地疏导规范农村非正规金融，从政府角度，应重点做好以下几个方面的工作：首先，对农村非正规金融合理定位，并加强对其规范与管理；其次，要加强对农村正规金融的改革，使其替代部分农村非正规金融；再次，要从法律法规的健全、利率市场化的进程、信用中介组织的建立与农村征信系统建设等诸多方面努力，营造有利于农村非正规金融健康发展的大环境。     

求最短道路的改进方法

通过具体例子说明含负权的有向图D=(V,E)中,用Dijkstra算法构造的V的子集Sk的标号未必都是从顶点V1到该点的最短路权,指出在此情况不能用Dijkstra算法求最短道路,进而给出了含负权的有向图中用递推公式求最短道路的方法,并用数值例子说明了所提方法的应用。     

空间机械臂三维全物理地面试验方法研究

空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机械臂三维运动一直是地面试验的难点.提出了一种空间机械臂零重力模拟试验方法,利用气足悬浮+悬吊的方法实现了空间机械臂三维空间、七自由度运动的全物理地面模拟,地面试验验证了此零重力模拟方法的有效性.     

PVC 阻燃酚醛纤维的制备及其性能

以聚氯乙烯(PVC)改性酚醛树脂为原料,采用熔融纺丝法制备出PVC阻燃酚醛纤维.通过SEM、DMA、TG、Fr-IR等分析手段,对PVC阻燃酚醛纤维的结构和性能进行了研究.与纯酚醛纤维相比,PVC阻燃纤维的韧性和阻燃性提高,但其热稳定性和残碳率稍有降低.当PVC含量为0.5wt％时,其拉伸强度从123 MPa提高至150 MPa,极限氧指数从32.1％提高至38.5％,在空气气氛下600℃的残碳率从87.4％降至70.9％,在氮气气氛下1 000℃的残碳率从62.8％降至59.7％.     

理想终究沦落的比幻想更悲哀

徐佳莹,台湾女歌手,祖籍四川。国中曾参加校内歌唱比赛获得第二名,大学期间曾经参加"校园金曲奖"比赛,获得"女生个人演唱组"演唱奖、"词曲创作组"创作奖。2008年参加《超级星光大道》第三届比赛,表现优异,以自创曲《身骑白马》拿下25分满分的成绩,是超级星光大道开播最快得到满分的参赛者。当年的8月15日徐佳莹在《超级星光大道》总决赛获得冠军。2009年5月29日发行个人首张创作专辑《徐佳莹LaLa首张创作专辑》。     

动态跳波束策略中的自适应波束功率分配算法

多波束卫星发射机的成本很高,同时地面小区的通信需求和通信优先级一直处在动态变化中。通过研究一种动态波束跳跃策略,实现在卫星资源受限和较少发射机数量约束下的广域覆盖和按需服务。区别于传统的分簇波束跳变思想,为了提高卫星系统的频谱效率,考虑在整个频率带宽上应用全局波束跳变。因此考虑在共信道干扰背景下,提出一种新型服务质量指标来衡量波束跳变结果。在卫星资源有限的情况下,各波束提供的通信容量不能满足地面小区的业务请求,基于粒子群算法选择的波束跳动图案,提出了一种自适应波束功率分配算法。该算法通过优先级加权,最小化波束业务容量需求差值,进而提高服务质量水平。最后,通过仿真验证了所提算法的性能优越性。     

污泥活性炭的制备及其吸附水中亚甲基蓝的性能研究

以污水处理厂废弃污泥为原料,采用ZnCl₂活化法制备污泥活性炭。污泥活性炭的制备条件为：固液比为1∶1,活化时间为40 min,活化温度为550℃。制备的污泥活性炭孔隙结构发达,形状多呈管状,排列较有序,以中孔为主。在pH为11、活性炭投加量为5 g/L、吸附时间150 min时,亚甲基蓝的去除率可达99.19%。吸附准二级动力学方程和Langmuir等温方程较好地拟合了污泥活性炭吸附亚甲基蓝的过程。经过3次回收利用,污泥活性炭对亚甲基蓝的去除率仍可达到72.4%。