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针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。 相似文献
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基于Lucene\XML技术的Web搜索引擎设计与实现 总被引:4,自引:0,他引:4
Lucene是一个强大的开放源代码的全文索引引擎工具包,对它进行分析应用有利于研究搜索引擎的相关技术.本文使用Lucene\XML技术设计并实现了一个Web搜索引擎,可对Web站点的全部文本、图片、音频三类数据的进行索引;采用了XML作为数据存储容器,可在大信息环境下极大地节省存贮空间和提高索引的速度;同时在客户端方面引进了移动客户搜索界面,把搜索引擎的功能进一步扩大到手机客户,在移动通信高速发展的今天,有着重要的意义. 相似文献
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美国航空安全监察最早起源于1926年航空商业法的通过,后来又先后经历了民用航空法时代(1938-1952年)、艾森豪威尔时代(1953-1958年)、联邦航空机构时代(1959-1965年)、交通运输部时代(1966-1977年)、放松管制时代(1978-1990s初期),目前已进入了系统安全时代(1990s初期至今)。其间遭遇了各种困 相似文献
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<正>2009年12月8日夜晚,在挪威北部天空,出现了一个奇特的螺旋发光体。据目击者讲述:先是一道蓝光,由地面冲向云霄,转而又往四周扩散,几秒后一个巨大的螺旋体笼罩整个天空,并有一道青绿色光束从中心射出,持续时间10分钟~12分钟。这一神秘光现象引起了众多UFO爱好者的关注。 相似文献
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近年来我国经济不断发展,GDP保持着8%的增长速度,通用航空的需求也在不断增加,尤其是对公务机的需求。近3年中国民航的发展结构中,公务机增长最快,据预测,未来10年,公务机市场规模每年将以平均20%以上的速度增长,到“十二五”末,中国公务机数量将达260架以上:未来10年中国公务机市场需求量为1000架,中国已经成为全球公认的最具潜力的公务航空市场之一。安全运誉是公务机飞行的首要任务,随着国内公务机机队的规模化,机队机型复杂化,保障公务机运行安全成为民航安全领域的重要任务。 相似文献
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协同设计过程中的冲突消解研究 总被引:8,自引:0,他引:8
对协同设计过程中的冲突特点以及冲突产生、冲突检测和冲突消解进行了详细的阐述 相似文献