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1.
USME:统一SLAM度量与评测技术研究
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屈桢深
张启航
杨志伟
董鸿宇
《导航定位与授时》
2021,8(1):55-65
同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍.提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准.针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相...
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