串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法

目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性.     

使用语音识别的日语输入方式

本文将要论述关于使用语音识别输入汉字和假名混用的日语文章的方式。这种方式由语音识别部分。日语转换部分以及确定修正部分构成。其主要特征有以下三点:(1)为了减轻用户的负担,使单音节或者单位文字的发声成为可能。(2)为了得到高的转换率,使用含有多次候补识别的的语音识别结果。作为变换汉字、假名混合组成的文章的方法.(3)利用作为由语音输入的日语变换结果所得到的候补单词,采用了效率较高的确定修正法。为了确定这种方式的性能,进行了模拟实验。其结果为:在音节的识别率为90%的时候,作为日语转换率平均为87%,作为日语文字的轮入速度可达40字/分.