挠性航天器姿态跟踪非线性PID控制技术研究

研究了挠性航天器姿态跟踪的非线性PID控制技术.基于误差四元数的动力学和运动学方程,运用Lyapunov稳定性理论设计了新型的航天器非线性PID控制器.控制器不仅具有非线性特点,而且比例参数具有时变的特性,能够根据误差的大小自行进行调整,因此比常规PID控制器具有更好的控制效果.另外,控制器可调参数少,计算简单,工程上易于实现,数学仿真证明了控制方法的有效性.     

航天器姿态跟踪系统的非线性鲁棒自适应控制

研究有未知惯量矩阵和干扰力矩的刚体航天器姿态跟踪。对此类多输入多输出、不确定非线性系统,提出了一种非线性鲁棒自适应控制策略,用Lyapunov直接法分析了闭环系统稳定性。理论分析表明,该控制器不仅保证闭环系统一致最终有界稳定,航天器姿态跟踪误差收敛至系统平衡点的一个较小领域,而且使闭环系统对航天器惯量参数有自适应能力,对有界干扰力矩具鲁棒性。仿真结果表明：所设计的非线性鲁棒自适应控制器有效。     

一种基于UPDM的载人月面活动体系架构建模研究

针对未来载人月球探测月面活动具有多阶段、多场景、多飞行器协同工作的特点,基于体系工程方法论,开展了基于UPDM的月面活动体系架构建模方法和建模过程研究。通过对月面活动体系架构的建模,定义了月面活动体系总体构想,建立月面活动体系能力谱系,分析月面活动体系运行活动,定义月面活动体系能力解决方案,详细梳理了月面活动系统功能,并对不同飞行器配置下月面活动能力进行了评估。初步验证了建模方法和建模流程的可行性,为未来月面活动任务设计提供支持。