一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法

工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。     

凝胶固相反应法制备镁铝尖晶石微粉的研究

以Mg(OH)2·4MgCO3·6H2O和Al2O3为原料,采用凝胶固相反应法制得了MgAl2O4微粉.用XRD,SEM等手段分析的试验结果表明,该粉末纯度高,分散性好,颗粒细小均匀.用该微粉制得了具有良好光学特性的尖晶石晶体.同时研究了反应过程中的相变情况及保温工艺参数与相成分、晶型变化的相互关系.     

线结构光测头结构优化

介绍了一种工作于三坐标测量机(CMM)上的线结构光三维视觉测头,实现自由曲面的快速检测。建立了系统的几何模型,对测头结构参数进行了优化分析。     

基于EJB的多层分布式系统模型的研究与应用

现今应用程序体系结构已发展到分布式计算模型,本文通过对分布式中间件EJB(EnterpriseJavaBeans)的体系结构和技术规范的研究和分析,深入探讨了EJB体系结构的相关概念以及基于EJB的多层分布式企业应用开发的工作原理,论述了EJB是构建企业分布式应用的一种服务器端开发模型,并以网上购物为例为构建企业多层应用提供了一种开发方法。     

针刺技术在C/C复合材料增强织物中的应用

在介绍刺针功能的基础上,论述了针刺技术用于C/C复合材料增强织物成型的原材料特点、工艺与应用等.分析表明,刺针的结构对于纤维引入有重要影响,合理选用刺针是针刺C/C复合材料增强织物复合成型的基础;针刺增强织物中材料成分、刺针和工艺的多样性,使得针刺增强织物具有相当的可设计性.     

机载吊舱结构动力学研究

机载吊舱使用环境复杂,常因受到各种动载荷作用而破坏,所以对机载吊舱的结构动力学研究非常必要。本文介绍了某机载吊舱的基本结构,通过结构动力学特性分析和振动冲击试验验证了该吊舱在振动冲击环境下结构强度和机械性能可以满足使用要求,为以后机载吊舱结构设计提供参考。     

镁基碳纤维增强复合材料超声辅助切削试验研究

为研究镁基碳纤维增强复合材料(C_f/Mg)的切削力与已加工表面质量,开展了硬质合金铣刀与硬质合金钻头超声辅助切削试验研究。通过正交试验得到,超声辅助铣削C_f/Mg复合材料时铣削力随每齿进给量及铣削深度的增加而明显增大,随主轴转速的增加而减小;试验中,在超声辅助铣削时每齿进给量0.025mm、铣削深度0.2mm、转速6000r/min加工参数下铣削力最小,每齿进给量0.025mm、铣削深度0.2mm、转速4000r/min加工参数下表面质量较好;采用硬质合金钻头进行单因素钻削试验时,轴向钻削力随主轴转速的升高而减小;与传统钻削相比,超声辅助钻削能减小轴向钻削力,在机床转速6000r/min、机床进给速度100mm/min加工参数下超声辅助钻削相比传统钻削可减小约36%的轴向钻削力;超声辅助钻削相比传统钻削能改善钻孔出口的毛刺、分层等缺陷。     

飞轮和控制力矩陀螺高速转子的涡动特性研究

执行机构的高速转子在旋转过程中所造成的高频抖动,将对卫星的姿态控制精度和稳定度造成一定的影响。通过建立飞轮和控制力矩陀螺高速转子的动力学模型,分析转子的涡动特性,并通过振动测试试验验证了相关的理论分析结果。