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航空
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1.
集群空间控制框架下的四旋翼编队飞行研究
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戴邵武
赵超轮
赵国荣
刘伯彦
罗鑫辉
《导航定位与授时》
2021,8(1):125-132
针对四旋翼编队控制问题,采用水平通道与高度通道解耦的四旋翼动力学模型,基于集群空间控制方法设计了编队控制器.首先介绍了集群空间控制方法的两个重要概念,即集群空间变量和集群运动学关系,进而以3架四旋翼为例,详细地给出了集群空间编队控制器的设计思路.在选取集群变量并建立编队与单机的运动学关系后,设计了不完全微分PD控制器以...
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