月球轨道交会对接任务辅助预报系统设计与验证

针对月球轨道自主交会对接制导、导航与控制(GNC)系统任务特点,设计一种基于人机协同框架的月球轨道自主交会对接过程辅助预报系统.该系统包括利用机器学习方法构建交会对接安全性规则知识库和安全性辅助预报两个部分.首先,在地面半物理仿真试验环境中,对导航监视相机拍摄的图像进行特征提取和匹配,利用图像特征与交会对接偏差组成训练样本对,用决策树方法构建安全性规则知识库.然后,利用安全性规则知识库,根据交会对接飞行过程中监视相机拍摄的当前状态的图像预报交会对接后续过程的安全性,给出成功的概率.通过地面半物理实验表明,该系统能够提升飞行控制过程中的智能化水平,有效协助地面飞行控制人员进行数据监视与任务决策.     

可见光/激光组合的相对位姿测量研究

针对可重构航天器模块超近距离对接场景下特征点消失问题,提出一种可见光/激光的高精度相对位姿测量方法。该方法先通过可见光/激光组合对初始相对横滚角误差进行校零,完成粗校准环节;然后通过激光二维双镜反射法进行精确的相对位姿解算,获得高精度相对位姿数据。仿真结果表明,在现有技术条件下,该方法在模块相对距离在100cm内可不依赖视觉特征点,实现±1.2mm和±0.03°的相对位姿测量精度,为模块航天器对接后续的超近距离高精度位姿控制奠定基础。     

品牌延伸的风险与防范

摘 要 品牌延伸是指尽量利用已成功的品牌来推出改进型产品或者新产品。随着品牌在市场上的成功，企业的品牌资源意识也逐渐增强，他们希望成功的品牌带来更大的收益。经品牌延伸后，不同的产品彼此共享同样的品牌名称及其品牌意义。新产品的加入不可避免地对原有的品牌意义产生影响。这种影响可能是正面的，即加强原有品牌的识别力；也可能是负面的，即削弱了原有的品牌识别力。因此，品牌延伸不是任意的，品牌的识别意义界定了延伸的方向和最终过程。这个问题成为研究品牌延伸原理和决策的基本出发点。     

单机空战智能仿真系统的建立

从主要功能、模型建立、主要特点等几个方面介绍了单机空战智能仿真系统。重点介绍神经网络决策模型和飞机、雷达、导弹模型的建立。飞机机动模型采用质点运动方程，选用19个基本机动动作；机载雷达模型着重介绍雷达发现和截获目标以及盲区确定的条件；导弹模型主要介绍导弹发射、跟踪、命中条件的建立和计算；决策模型主要介绍多层前馈反向网络决策模型的输入、输出参烽以及网络拓扑结构。此外还介绍了该仿真系统在实践中的使用情况。     

电动VTOL飞行器双目立体视觉导航方法

研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐标.采用角点匹配方法计算视差,实现无人机在走廊中的横向坐标定位.采用区域灰度相关算法进行立体匹配获取视差图,从视差图上检测出障碍物,并给出避障导航点.初步实验验证表明,该方法可行性较高,可以作为进一步研究的基础.      

基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落技术

针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系统。该系统以圆环地标和二维码构成复合地标来解决仅用单一地标定位时存在的定位死区大和定位范围小等问题。针对地标识别丢失、动平台车轮打滑和码盘标定不精确等问题,建立动平台的精确运动模型同时考虑码盘包含未知测量偏差,基于扩展卡尔曼滤波器实现了对动平台连续位姿的在线估计。最终,基于动平台位姿估计结果以最小Jerk指标设计降落轨迹和降落策略,实现了四旋翼飞行器在动平台上高效平稳的降落。为验证所提系统的有效性,设计了仿真和实际降落实验,验证了所提复合地标实现摄像头距离在0.5~6.0 m内的综合完整定位;所设计的动平台状态估计器能在码盘存在未知测量偏差的情况下准确估计出平台的实时位姿,同时所提自主优化降落策略和轨迹规划算法保证了可靠的动平台降落。     

Shadow play

ABSTRACT

Despite its visibility but in spite of its lack of materiality (or perhaps because of it), shadow has been a rich source of metaphor, both verbal and visual. Figurative extensions to the visual realms have been less explored; here, we present and analyze some figurative uses of shadow in a sample of visual jokes, cartoons, photographs, and paintings for insights into the nuanced senses of the concept. The visual domains allow for rich expressions of meaning not easily expressed in words.     

基于GCF-SB视觉注意模型的红外目标检测算法

针对复杂背景、低对比度条件下的红外目标检测,提出了一种基于灰度对比度特征 相似性贝叶斯(GCF SB)模型的红外显著性目标检测算法.建立了一种灰度对比度特征(GCF)模型,该模型利用两个通道分别提取红外图像的灰度特征和对比度特征,然后通过特征融合获得初级显著图;建立了一种基于相似性的贝叶斯(SB)模型,该模型根据初级特征图分别计算目标和背景的先验概率和似然函数,然后利用贝叶斯公式获得最终显著图,进而实现红外图像的显著性目标检测.实验结果表明,所提出算法能够有效抑制复杂背景、低对比度红外图像的噪声,增强对比度,具有较高的检测精度和鲁棒性.     

真三维立体显示系统中的体视观察算法分析与实现

在简要介绍真三维立体显示系统的基础上,以直线运动模型为出发点,对其中的体视观察算法进行了数学分析,并对可视体素进行了定义。最后结合象空间的光线投影法,提出了一种有针对性的体视观察算法实现思路。     

飞行模拟器视景生成

提出基于 MultiGen Creator 和 Vega 开发出飞机训练模拟器视景系统的视景节点的软硬件配置要求;论述了基于 Creator 的实体建模方法、基于 Creator 建模和 Vega 软件环境的空中、海面等环境的生成方法、视景仿真软件开发过程以及整体系统的实现等关键技术。仿真结果表明,该视景系统能逼真地演示飞机训练模拟器的仿真过程,并且满足系统仿真实时性的要求。