参数不确定空间机械臂系统的增广自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题,为此对系统的运动学、动力学作了分析。结果表明 :结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系、以及系统的动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数。证明了借助于增广变量法可以将增广广义Jacobi矩阵以及系统动力学方程表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,给出了系统参数未知时,空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的增广自适应控制方案。通过仿真运算,证实了方法的有效性。     

虚拟仪器在高校实验室建设中的应用探讨

虚拟仪器技术是当今测试技术发展的一个重要方向,其在大学科研和教学中有极其广阔应用空间。通过一个虚拟仪器的应用示例,讨论其在实验教学中应用前景。     

Research on Maintainability Evaluation Model Based on Fuzzy Theory

分析了产品维修性影响属性,给出了维修性属性值与权重的确定方法;提出了基于相对接近度的维修性模糊评价方法。以虚拟环境下产品维修过程为研究对象,在分析产品各可更换单元的维修作业的基础上,建立了产品维修性评价模型。最后结合民机主起落架系统给出了应用实例,结果表明该模型适用于产品维修性的定性评价并且能够支持维修性并行设计。     

虚拟现实技术及其在高校教学中的应用

在介绍虚拟现实技术的基础上,论述了网络系统集成虚拟实验系统的实现方法.对系统中的一些关键技术进行了分析,阐述了系统在教学中的具体应用,拓展虚拟现实技术在实践教学中的应用.     

基于虚拟机的一种移动代理安全策略

主要研究在普适计算环境下移动代理的安全机制,提出了一种主从模式下代理密钥协商的协议,此协议实施的关键是使用指令系统可变的虚拟机.这种虚拟机可被动态生成,并且每次都使用不同的指令系统,以此来保证恶意宿主不能在短时间内获取会话密钥的信息.通过模拟攻击测试验证了此移动代理安全策略的有效性.     

基于C++语言的可编程信号源软件系统设计

可编程信号源的软件系统由系统软件、波形监控软件和波形产生软件三大部分组成。针对该软件系统的特点,选择C 作为程序设计语言,μVision3、CCS 2000和Lab Windows/CVI作为程序开发的3个基本平台。依赖于支持C 的3个程序开发平台,设计了可编程信号源软件系统,并给出了运行结果。     

一种空间机械臂构造模块的研制

提出了通用二自由度空间模块（TODOM）的概念，并以通用TODOM作为空间机械臂的构造模块。TO—DOM由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块组成。根据空间机械臂的具体构型需要，将TODOM的三个基本模块之间的机械接口进行专门设计，即可配置成确定构型的二自由度关节。由这样数个不同构型的二自由度关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂。采用一体化概念设计的TODOM减小了关节的质量与体积，提高了系统的可靠性。通过对由TODOM构成的一套二自由度关节进行的试验初步验证了TODOM设计概念的合理性及可行性。     

基于网络的机械手控制技术

在研究了大量有关远程手术和机械手控制的实例的基础之上,利用微软的Visual C＋＋ 6.0和欧姆龙的PLC,完成了基于网络的机械手控制系统的设计与实现.在硬件方面,介绍了如何利用PLC来控制该4自由度机械手的各种动作;在软件方面,介绍了如何利用VC＋＋中的类CAsyncSocket来编写基于TCP/IP协议的网络通信程序,实现了控制命令的网络传输.     

胶接连接件应力分析新模型与新方法

在工程梁理论基础上根据力法变分原理得到薄壁结构胶接接头应力分布的解析闭合解,克服依照传统剪滞理论所得之结果不能满足边界条件的缺点,指出使胶接接头失效的真正原因是接头端部的剥离正应力,从而为胶接接头设计提供正确依据。     

NET-RAM的设计与实现

对SNOW机群系统的分布式共享存储管理机制进行适当的简化,就可实现网络虚拟存储环境.它以本地节点的主存作为cache,以网络上其它节点机的主存作为本地节点机主存的后援存储,取代本地节点机的硬盘或其它介质的存储设备.充分利用网络上节点的物理存储空间,使一些在单机上由于内存限制而无法完成的计算成为可能.这对于时间敏感性不高但需使用大内存的计算程序尤其适合.本文在介绍了网络虚存的概念之后,详细阐述了一个网络虚拟环境NET-RAM总体结构,软cache的实现方法,并对该网络虚存环境进行了测试,分析了测试结果.最后对今后的工作进行了探讨.