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891.
运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略。首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列一次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。 相似文献
892.
振动试验力限制控制力参数测量技术 总被引:1,自引:0,他引:1
振动环境试验力限制控制技术在航天器动力学环境试验中越来越多地被研究和使用,在力限制控制技术中如何保证力参数测量的实施和精度是比较关键的技术。文章主要介绍了力传感器的类型、使用安装技术、合力值计算、多分量力参数测量技术,并结合卫星承力筒的振动试验进行力限控制试验力参数测量的实施。文章对力参数测量技术进行了比较全面的研究分析,为进一步力限制控制的研究提供了有益的帮助。 相似文献
893.
主要介绍美国军用卫星测控网的先进技术计划及其关键技术领域 ,并就其对我国卫星测控网的建设所具有的现实意义提出了若干建议。 相似文献
894.
895.
896.
空间微小颗粒以低于临界黏附速度撞击卫星光学镜头时会附着在其表面,当大量的微粒黏附在卫星镜头上时会影响镜头的探测性能。精确计算临界黏附速度及找出影响临界黏附速度的因素对研究空间污染效率有着重要意义。在简化的EA模型的基础上,文章仿真分析了铜和石墨微粒撞击卫星镜头过程中的黏附力和临界黏附速度。结果表明:镜头表面粗糙度修正系数CR是影响黏附力和临界黏附速度的重要参数;在相同条件下,虽然石墨微粒受到的最大黏附力比铜微粒的小,但石墨微粒的临界黏附速度比铜微粒的高,说明石墨微粒更有可能黏附于镜头表面。 相似文献
897.
898.
本文讨论了钕铁硼永磁磁力吊的工作原理 ,并根据要求设计和开发了 5 0 0Kg钕铁硼永磁磁力吊。其体积小 ,性能稳定 ,安全系数高 ,克服了铝镍钴磁力吊最大起吊能力在使用过程中大幅下降的缺点。可广泛用于机械加工、模具制造、冶金等行业。 相似文献
899.
建立了适合任意进给方向的球头铣刀铣削力模型,并将铣削力仿真与几何仿真有机地结合起来,提出了快速准确地提取参与切削的切削微元的方法,并通过切削实验验证了铣削力模型。 相似文献
900.
残余应力是引起零件加工变形和失效的重要因素,残余应力场的重构有助于消除和控制零件在设计、制造、评价和使用过程中的残余应力。针对已有方法难以准确重构残余应力场的问题,提出了一种通过零件加工过程中的变形力数据实现零件残余应力场重构的方法。该方法首先提取了由于材料去除引起的应力重新分布带来的装夹力变化数据,即变形力。残余应力到变形力之间通过协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES算法)反复迭代求解出映射关系,从而构建出零件的残余应力场,最后在仿真环境下对该方法进行了验证。验证结果表明:该方法能较好地预测残余应力场,重构出的零件的初始残余应力场与原始施加的应力场平均误差值约0.38 MPa,为零件残余应力场的重构提供了一种新思路。 相似文献