具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术

为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。     

发动机按小时包修合同的探讨

根据多年的实践经验．总结了发动机按小时包修模式的概念和包修合同的典型模式．提出了合同报价评估、合同谈判的关键因素以及合同签署后按小时包修机队的管理要点等,对国内航空公司引进发动机按小时包修管理具有一定的参考价值和指导意义。     

某型飞机发电机供电系统一起典型故障的分析

分析了在维修过程中某型飞机发电机供电系统的一起典型故障的原因,详述该故障排除的过程,以及通过此故障的排除获得的两点启示。     

中国梦:实事求是之梦

党的实事求是思想路线有着科学的内涵,在它的指导下,中国梦充满着实事求是思想,它是一种实事求是之梦。从中国梦的提出、中国梦的内涵、中国梦的依靠力量和中国梦的实现途径四个不同视角对中国梦进行解构,我们可以深刻理解其实事求是的意蕴。     

等谱AKNS方程的约化

通过对等谱AKNS方程的约化,构造出非线性Schrodinger和mKdV方程的新双Wronskian解;分别推导出这2个方程的双Wronskian形式的有理解。     

空间机械臂视觉测量技术研究

空间机械臂技术是维护空间站、执行指定任务、保障航天员出舱作业的安全等必不可少的关键技术。视觉测量技术则是保证空间机械臂顺利完成空间遥操作任务的前提。基于此前提,首先对空间机械臂视觉测量技术进行了概述,并分别对手眼关系标定、标志器识别以及相对三维位姿测量等关键技术进行了阐述;然后,以加拿大机械臂为例提出了一种基于边缘特征的标志器识别算法,给出了具体的识别流程,并采用一种基于非迭代的相对位姿测量算法实现了位姿求解;最后,针对标志器识别算法和位姿测量算法给出了基于仿真图像的实验结果和机械臂原理样机集成实验结果。最终实验结果表明:提出的空间机械臂视觉测量方法合理可行,满足预期的技术指标要求,具有较强的工程应用价值。     

民机特情乘务训练模拟软件的设计研究

为提高飞行乘务员在民机飞行过程中处理事故的应对能力,消除因人为因素产生的损失,保证飞行的安全性,根据2003年中国国际航空公司编制的飞行乘务员培训大纲中关于乘务应急生存训练内容,提炼出了关于乘务应急生存训练的框架,介绍了编制飞行乘务员应急培训所需要培训模拟软件的设计思路,以期为民机的安全飞行提供技术保障支持。     

27-day variations of the galactic cosmic ray intensity and anisotropy in the minimum of the 23rd solar activity cycle

We study the 27-day variations of the solar wind velocity, galactic cosmic ray (GCR) intensity and anisotropy in the last minimum epoch of solar activity (2007–2009, A < 0). The average amplitude of the 27-day variation of the galactic cosmic ray anisotropy (A27A) in the current minimum epoch of solar activity (2007–2009, A < 0) is lesser than in previous positive polarity period as it is expected from the drift theory. So, polarity dependence rule for the 27-day variation of the GCR anisotropy is fully kept. It is a universal principle for the amplitudes of the 27-day variation of the GCR anisotropy. At the same time, the average amplitude of the 27-day variation of the GCR intensity (A27I) remains at the same level as for previous minimum epoch 1995–1997 (A > 0) showing by the same token an violation of its polarity dependence rule established earlier. We assume that this phenomenon could be generally related with the well established 27-day variation of the solar wind velocity being in anti-correlation with the similar changes of the 27-day variation of the GCR intensity. Generally, a character of the heliolongitudinal asymmetry of spatial large-scale structure of the solar wind velocity (SWV) established in the recent minimum epoch, preferentially pronounces in the behavior of the 27-day variation of the GCR intensity than anisotropy. The formation of the 27-day variation of the GCR anisotropy preferentially takes place in a restricted disk like local vicinity in the helioequatorial region, whilst the 27-day variation of the GCR intensity is formed in the global three dimensional vicinity of the heliosphere.     

基于描述函数的燃烧振荡建模与仿真

针对贫预混燃烧在燃气轮机燃烧室中的燃烧振荡问题进行主动控制技术研究，一般需依赖于较为准确的火焰动力学模型，但是通过仿真或者试验测量得到完整、准确的非线性火焰动力学响应特性都存在较大的困难。针对该问题，本文基于声学分析，结合非线性建模方法的应用，提出了一种基于描述函数的热声耦合系统分析方法，既能够体现火焰非线性动力学过程的影响，又便于实验测量与系统辨识。本文针对旋流预混燃烧室的热声耦合特性进行了实验测量，通过系统辨识得到热声耦合系统的描述函数模型，在此基础上开展热声耦合系统时域仿真分析。实验测量结果表明，包含火焰动力学过程的声波传播过程具有较强的非线性特征，并且在一定频率范围内描述函数的幅值和相位随扰动量幅值变化规律体现出较一致的规律；仿真分析结果证明了辨识得到的描述函数可以对燃烧室中的热声耦合形成过程和极限环振荡特征进行描述。     

一种火箭发射场坪流场的环形线汇描述方法

针对火箭发射场坪流场分布规律，基于势流法提出环形线汇描述方法，推导了环形线汇流场的速度势和速度的计算公式，建立了流场的FLUENT仿真模型并进行计算，将环形线汇理论计算结果与仿真结果进行对比。结果表明，不同火箭半径和入口流速对环形线汇和FLUENT仿真两种方法计算结果的相关性没有影响，随着箭井间隙增大，两种方法计算结果的相关度减小；环形线汇方法能够描述发射场坪流场变化趋势，在箭井间隙较小且误差允许时可以作为发射场坪流场的简化描述方法。