多关节轻型机械臂的设计研究

根据现有空间机械臂的结构特点,参照几种轻型机械臂的设计,设计了一种两自由度机械臂运动模块,并根据此模块研制了一台6自由度空间机械臂。运动模块由两个相邻关节轴线正交的关节组成,关节内部没有驱动器。机械臂内有一根高速主轴,为各个串联关节提供动能。机械臂控制系统采用上下位机方式,上位机根据虚拟场景仿真的运动轨迹发出控制指令给关节控制器,下位机根据关节状态表控制离合器组输入关节的能量。为确定机械臂在工作过程中的强度和稳定性,建立了机械臂的有限元模型,分析了其工作态的应力情况和动态特性。仿真结果表明,机械臂在工作态有足够的强度,在抓取的过程中,机械臂固有频率远离激励源的激励频率,无共振现象。通过多关节联动,机械臂可实现多种组合姿态,适用于在轨维修、加注等复杂空间任务。     

学科间载荷参数空间插值传递方法

针对多学科优化分析中面面耦合学科网格间载荷传递的问题, 提出了在参数空间中的三次函数插值传递方法.该方法将三维空间的源学科载荷点投影到二维参数空间平面上, 用三次插值函数对目标点载荷进行计算.此方法解决了叶片表面弯曲对载荷传递精度的影响.某涡轮叶片温度传递的结果表明本文的方法具有很高的精度.      

用于空间站的四重冗余对接控制系统设计

针对空间站所处太空环境的特殊性、对接机构对空间站正常运行的重要性,以及对航天器可靠性要求日益增加的问题,提出在对接控制系统中增加可靠性设计,实现整个机构的高质量、平稳运转。在完成正常控制功能的基础上,在系统中采用了四重冗余的工作机制,包括主备机双热备份、自动/手动控制模式切换、自动控制关闭指令双线发送和工作模式的三取二判断,对四重冗余设计的具体判断流程进行了详细的解释。对控制系统软件进行仿真验证,结果表明：本方法设计的对接控制系统具有高可靠性和故障容错能力。     

GEO卫星热控涂层αS退化空间综合环境模拟试验

文章用综合低能辐照试验模拟15年地球同步轨道环境对热控材料S781白漆、SR107-ZK白漆、镀银FEP、OSR片的太阳吸收率退化趋势。有机白漆有严重退化,而OSR和 镀银FEP材料退化较少。通过与飞行试验结果比较,证明了本次模拟试验的有效性。通过利用退化趋势的试验数据,应用最小二乘法获得退化数学模型。二次指数退化模型与4种材料退化曲线符合较好。更长试验时间结果可以通过数学模型外推的方法获得。经试验验证,用8年试验数据外推15年数据误差不超过1%。     

深空探测器热控系统设计方法研究

针对国外深空探测器热控系统设计方法进行了调研和综述,并在此基础上提出了深空探测器的热控系统设计特点,为我国深空探测器热控系统的设计提供参考。     

中国空间碎片防护研究工作进展

回顾了2006年中国空间碎片防护研究工作的情况,简要介绍了MODAOST软件研究的相关活动,以及风险评估及防护结构优化技术、超高速撞击横向校验、部件/分系统和空间碎片撞击感知技术。     

美、俄航天器与"国际空间站"交会的轨道分析

发射航天器与"国际空间站"进行交会对接是美国和俄罗斯两国常规性的航天活动,在每次这类飞行的全过程中因特网的有关网站都将北美航天防空司令部(NORAD)追踪测量得到的航天器的轨道根数予以公布。据此对2005年7月美国航天飞机与"国际空间站"的交会对接以及2006年3-4月俄罗斯的联盟TMA-8载人飞船与"国际空间站"的交会对接过程的轨道进行了分析。     

地月空间探索与开发的思考

提出了地月空间探索与开发的概念,对全球发展态势进行了总结,从人类文明、太空格局、战略安全、科技经济全方位发展等维度阐述了我国开展地月空间探索与开发的发展需求;并提出了地月空间探索与开发的体系组成、能力需求和技术难点,从科学、经济和工程三个方面分析了发展效益,最后给出了发展路线;研究成果可为未来大规模开展地月空间探索与开发提供参考。     

利用浮空器提高临近空间的探测预警能力

概述了浮空器在临近空间探测预警上的作用,在此基础上,重点阐述了浮空器作为临近空间探测平台的优势,并与卫星和预警飞机进行了比较分析。主要针对美国对于浮空器的军事应用和进展,如利用浮空器对巡航导弹的探测应用等进行了介绍,最后得出结论。     

多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真）,仿真结果校验了上述方法的有效性。