柔性基座冗余机械臂的最优反作用控制

针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题，提出一种反作用最优控制方法，该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务，而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动，利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力，使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小，从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真，证实了方法的有效性。     

网格远程调度系统的设计与实现

阐明了在多集群的网格中，资源调度和任务的分配受到网络和通信延迟的限制。采用元调度机制有效的将作业分配到不同集群计算机中，进一步，义采用动态绑定机制来减少作业分配的延迟。这一机制是绑定相似的请求来组成复合请求分配到网格资源。在不同的服务负载下应用了这些机制，结果显示这些机制能够帮助获得负载均衡和减少作业分配的延迟，同时也能减少程序的运行时间。     

非战争军事行动中装备维修保障资源需求计算模型

精确、高效、稳定、可靠的维修保障是海军非战争军事行动顺利实施的必要条件。文章建立了维修设施设备、备品备件、保障专业人员等维修保障资源的需求量化计算模型,并结合实例说明了模型的实际应用。