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401.
402.
自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。 相似文献
403.
本文提出了一种复合优化方法,用于发动机多变量,状态空间模型的时域辨识。优化中粒子群优化算法和最小二乘优化算法按照“串联”方式运行。粒子群优化从一个初始种群出发,通过进化来搜索最优解。然而有些时候,粒子群算法会陷入次优解。那么最小二乘优化算法就可以从粒子群的次优解出发,通过共轭梯度法获得问题的最优解。本方法适用于待估计参数较多,且参数变化范围大的高阶多变量系统。本文将复合优化算法用于4输入4输出状态变量模型参数的估计。仿真结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
404.
针对支持向量机(Support Vector Machine)及小波分解用于模拟电路故障诊断时,一对一算法具有操作简单、诊断精度高、所需确定参数少,小波分解能表现电路响应特征但最优小波基选取目前缺乏有效方法的特点,提出利用混合粒子群算法(Hybrid Particle Swarm Optimization,HPSO)对小波基及一对一支持向量机的参数进行联合优化。将该方法应用于模拟滤波器的仿真电路实验,结果表明:利用该方法很容易求出全局最优解,能实现对最优小波基选取及支持向量机参数进行联合优化,避免了参数选择的盲目性,提高了模型的诊断精度。 相似文献
405.
阐述了粒子系统的基本原理,在对粒子系统的研究基础上,分析了通过预定义和自定义的方法创建和设置火灾模拟效果,论述了在VisualC++6.0环境下Vega火灾模拟效果应用编程,实现了Vega中基于粒子系统的火灾效果的模拟,以及在VisualC++6.0环境下调用Vega提供的API接口来进行基于粒子系统的火灾效果模拟,结果表明粒子系统是模拟火灾效果的有效方法,通过函数编程可以更高效地对虚拟场景中火灾模拟效果进行实时的交互控制。 相似文献
406.
为了进一步提高物联网时钟同步的准确性和有效性,文中提出了一种时钟服务器的配置方法.此方法是在建立一个时钟服务器配置优化模型的基础上,利用粒子群优化算法求解出时钟服务器的配置结果,并对此方法进行了仿真实验验证.实验结果表明,此时钟服务器配置方法能够满足物联网时钟同步的要求,并且降低了配置代价. 相似文献
407.
408.
R. Rodríguez-Gasén A. Aran B. Sanahuja C. Jacobs S. Poedts 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
The shape of flux profiles of gradual solar energetic particle (SEP) events depends on several not well-understood factors, such as the strength of the associated shock, the relative position of the observer in space with respect to the traveling shock, the existence of a background seed particle population, the interplanetary conditions for particle transport, as well as the particle energy. Here, we focus on two of these factors: the influence of the shock strength and the relative position of the observer. We performed a 3D simulation of the propagation of a coronal/interplanetary CME-driven shock in the framework of ideal MHD modeling. We analyze the passage of this shock by nine spacecraft located at ∼0.4 AU (Mercury’s orbit) and at different longitudes and latitudes. We study the evolution of the plasma conditions in the shock front region magnetically connected to each spacecraft, that is the region of the shock front scanned by the “cobpoint” (Heras et al., 1995), as the shock propagates away from the Sun. Particularly, we discuss the influence of the latitude of the observer on the injection rate of shock-accelerated particles and, hence, on the resulting proton flux profiles to be detected by each spacecraft. 相似文献
409.
410.
基于热-机械载荷联合作用下两相颗粒复合材料的热力学响应特性,推导得到了材料的宏观等效热膨胀系数,给出的表达式中完全考虑了夹杂之间的相互影响,因此适用于大体积分数的复合材料体系.此外,还给出了在热-机械载荷联合作用下代表性体积单元(Representative volume element,RVE)、夹杂和基体中体积均匀化应力场和应变场的具体分布形式.本文的预测结果与已有的实验数据吻合很好,说明了该模型的有效性. 相似文献