基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算

工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂（VM）建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出...     

基于D-H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真

针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂.确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性.     

飞行器BLISS分布式平台的研究与实现

用matlab和VC 作为开发工具,开发出基于tcp/ip协议和windows socket的适合于飞行器BLISS的软件BLISS Platform。BLISS Platform采用客户端/服务器构架,集成了协作优化算法,是适合于多学科设计优化的分布式计算机网络软件平台。平台的底层通讯模块由VC 程序实现,仿真优化程序由matlab开发,在matlab环境下修改飞行器数学模型就可实现对不同飞行器模型的优化设计。最后用BLISS Platform并行实现了一简单的超音速飞行器概念模型的优化设计,取得了较好的结果。     

三自由度并联机床驱动分支动力学分析

动力学分析对于并联机床的设计有着重要的意义,本文应用有限元软件ANSYS,针对一种三自由度并联机床,建立了并联机床驱动分支的有限元模型,并对其进行了模态分析,分别获得了相应的5阶固有频率及其对应的振型图,其结果可以作为并联机床整机模态分析的重要参考。     

LVDS串行传输总线的一种应用

描述了一种LVDS传输端点的设计方案。从芯片的选型、系统结构、原理设计、底层实现、软件驱动等方面进行了介绍。方案采用串行信号传输数据,减少了以往并行信号系统的复杂度,而且大幅提高了传输带宽和效率,同时有效降低了系统设计的成本,提高了系统的可靠性。设计的每个通道最大支持传输速率为400 MHz,最大支持8通道数据同时传输。     

广义均衡问题和不动点问题的收敛性定理及应用

运用平行算法，提出一种寻求广义均衡问题解及有限个严格伪压缩映像不动点集的公共元的新的迭代格式．在Hilbert空间中．证明了该算法的强收敛性。     

SGS装置软件集成

讨论了基于VB6．0开发平台的跨平台软件集成。根据SGS装置的特殊需求，考虑到电机控制软件、HPGe探测器谱仪控制及谱分析软件、Monte Carlo模拟计算软件、线性方程组求解软件以及电子表格软件各自的特点，对装置软件的工作流程进行了优化，使得由上述各功能软件集成得到的装置软件在正确有效地完成装置任务的前提下，采用并行方式进行测量和数据分析操作，充分节省装置的工作时间，同时具有良好的人机信息交互功能。     

雷达散射截面值的多机并行计算

为了提高计算效率,本文讨论了飞行器的RCS值的并行计算方法。基于自带存储器的多处理机系统,对多任务模式和农场主-雇员模式都作了探讨。发现这两种模式都适用于RCS值的并行计算,因此开发了计算RCS值的并行处理程序PARCS。实例表明其并行效率是很高的。     

平片型湍流控制器

本文回顾了平片型湍流控制器的研究发展过程。建立在自己流动显示的基础上,提出了新的减阻机理,改进了设计,并获得较好的减阻效果。     

多块并行计算中负载平衡策略及时间成本估算方法

研究了三维Euler方程的全隐式无分裂方法的多块分布式并行算法.为提高并行效率,给出了一种负载平衡方法,负载平衡前后的墙上时间、并行效率的比较验证了该方法的有效性.针对研究所用的大型并行机特性,基于最小二乘原理,给出了一种估算计算时间成本和通讯时间成本的方法,并行算法的并行性能统计表明该估算方法的有效性及合理性.不同流场的数值模拟表明,多处理器并行计算得到的数值结果能够和单处理器上的串行结果保持一致.