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191.
基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计   总被引:3,自引:2,他引:1  
分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案.以3PRS(Prismatic Revolve Spherical)并联机构为例,提出了采用新的铰链形式和增加冗余UPS(Universal Prismatic Spherical)支链来增大姿态空间的方法,详细描述了动平台能够实现在各个方向90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法以机构整个姿态空间中的灵活度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真证实了可靠性,这对于进一步扩大并联机构的应用范围提供参考.   相似文献   
192.
跑道容量评估是科学评价跑道规划方案、合理安排航班时刻、精准实施流量管理的重要基础性工作.针对平行双跑道容量评估问题,分析了跑道容量影响因素,考虑到跑道分配、机型分配、起降类型分配、进离港点分配、航班流队列顺序等随机性,采用蒙特卡洛方法模拟变量随机性,按照离散事件系统原理,递归计算每个航班的起降时刻,通过统计1h内的航班数量获得容量值.以西安机场双跑道为例,针对现行的相关进近、独立进近、隔离运行3种模式,分别计算了跑道容量值.仿真计算结果显示,相关进近模式容量60架次/h,独立进近模式跑道容量为78架次/h,隔离运行模式跑道容量为52架次/h,平均每次仿真时间仅为1 min,说明方法效率较高.与2015年高峰61架次/h相比仅相差1个架次,计算结果说明方法是有效的.  相似文献   
193.
格子Boltzmann方法(Lattice Boltzmann Method,LBM)是计算流体力学中的一种常用方法.由于LBM中的格点仅与相邻的格点间存在数据传递,因此具有良好的并行性.LBM并行算法中的数值通信部分通常采用的是格点上的微观量——分布函数.每次传递的分布函数具有多个不同的速度方向,为了进一步减少LBM并行算法的通信开销,从格子 Boltzmann方法的物理特性以及相应的串行程序为切入点,深层次地挖掘可并行的因子,设计了专门用于通信面的类,使用数量较少的宏观量进行通信,降低了通信所占的比重,缩短了通信时间,提高了加速比和效率.实验表明,在4 096个计算核上依然有良好的加速比和效率.  相似文献   
194.
针对弹道跟踪数据融合处理中的大计算量环节研究了快速算法。用样条函数表示弹道参数,建立了多测元的联合观测模型和弹道参数的非线性融合计算模型,给出了弹道参数的求解算法,分析了弹道参数融合计算中的大型矩阵运算问题,利用基础线性代数函数库提高了大型矩阵的运算速度。建立了样条模型计算的非线性约束优化模型,给出了确定样条节点位置的优化算法,通过分析样条模型的计算原理设计了并行算法,实现了样条模型的并行化计算。仿真结果表明,弹道参数融合计算和样条模型计算的效率都得到了显著提高,计算时间减少了65.47%,对缩短数据处理周期有重要意义。  相似文献   
195.
工业机器人是一个巨大的产业,在国内这个市场犹如一块大蛋糕被国外的机器人生产厂商瓜分,本土企业根本不能挤入分食的行列.在激烈的市场竞争中,中国的机器人生产厂商为何会输的这样惨烈?根源在于技术的落后,更在于国家整个工业基础的落后,在短时间内打翻身仗几乎不可能.与工业机器人产业不同,特种机器人产业是一个灵活复杂的市场,由于政治、军事、需求量等因素,国外企业无论如何都不可能抢到这块蛋糕,这是国内机器人生产厂商的生存契机.本文在分析国内机器人发展现状后,对特种机器人尤其是空间轻型重载机械臂做方案论证,从需求、技术细节比如电机、减速机、控制系统等深入分析.  相似文献   
196.
空间站机械臂关键技术研究   总被引:6,自引:0,他引:6  
我国空间站机械臂承担舱段转位、辅助对接、舱外设备安装及维修等关键任务,具有大负载、高精度、高可靠等特点,涉及机、电、热、光、控等多学科技术交叉耦合,高度集成且研制难度巨大。在分析、比较国内外机械臂的基础上,提出了我国空间站七自由度冗余、分布式控制、位置可移动的机械臂技术方案,并阐述了高精度伺服控制、多约束路径规划等八类关键技术研究成果。空间站机械臂已具备了工程化实施条件,为我国空间站工程建设奠定了基础。  相似文献   
197.
谢峰  洪冠新  张晨凯  魏忠武  马汉东 《航空学报》2020,41(1):423175-423175
捕获轨迹系统(CTS)是一种先进的预测外挂物投放轨迹的试验系统,普遍采用六自由度(6-DoF)串联机构作为其运动机构,串联机构因惯性力大和关节累积误差大使其定位精准度不足。相比串联机构,并联机构具有惯性力小和关节误差不累积等优点。采用6-PTRT并联机构作为CTS试验系统的六自由度运动机构,在空间受限的风洞环境中对CTS并联机构进行地面标定:提出动平台位姿的测量和计算方法,建立包含直线驱动平台安装夹角修正的标定模型,并基于非线性最小二乘法辨识结构参数。辨识后CTS并联机构的位移定位准度优于0.1 mm,姿态定位准度优于0.05°,最后以CTS并联机构和常规攻角机构进行8#标模的对比风洞试验。风洞试验结果表明,CTS并联机构的风载定位准度满足测力试验精准度要求。  相似文献   
198.
应用螺旋理论分析一种二自由度球形五杆并联机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上分析了其自由度。建立其位置正、反解方程,并进行验证。应用螺旋理论建立了其一阶影响系数矩阵。  相似文献   
199.
提出了用计算机遥控物体运动的一种方法,给出了计算机控制硬件原理和软件方法,简要地介绍了与此方法有关的无线电遥控发射、接收的原理,完成了C语言与8086汇编语言的混合编程。  相似文献   
200.
介绍了一些软件的性能检测技术和检测工具,并对它们的实用性和适用性进行了讨论然后,着重讨论了Ada软件系统的并行机制,并详细分析了与软件的性能密切相关的语法现象,从而设计出合理的处理方法。  相似文献   
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