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自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段。文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形。在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、跟踪控制项和补偿控制项。在控制律的设计中,通过自适应项来同时补偿模糊逻辑系统的逼近误差以及外部干扰的影响,且无需假设模糊逻辑系统最小逼近误差的上确界已知。基于Lyapunov方法,证明了闭环系统是全局稳定的,系统输出误差渐近收敛。将该方法应用于月球探测车的驱动控制中,仿真结果表明了方法的有效性。 相似文献
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本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题,最后在Movemaster—EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。 相似文献
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介绍了机载脉冲多普勒雷达仿真系统实现的基本技术思路,并从数据流处理的角度,阐述了仿真系统中部分仿真模型的实现方法,最后结合实例给出了仿真系统的测试结果数据,结果表明该系统为雷达干扰及抗干扰技术的研究提供了一个良好的数字仿真试验平台. 相似文献
38.
基于遗传算法和空间推进方法的高超声速进气道优化设计研究 总被引:5,自引:2,他引:5
将遗传算法(单目标遗传算法GA和多目标遗传算法NSGA-Ⅱ、NCGA)与高效、高精度的卒间推进方法——SSPNS(Single-sweep Parabolized Navier-Stokes Algorithm)流场计算方法相结合,对二维高超声速进气道进行了气动优化设计研究。在单目标优化设计中以巡航点(Ma=7.0)的总压恢复最大为设计目标,多目标设计中则在巡航点分别考察了总压恢复最大-压升最大两目标模型、总压恢复最大-压升最大-阻力系数最小三目标模型。优化设计结果表明,单目标设计使得总压恢复有明显提高;多目标优化设计所得的Pareto最优前沿为设计者提供了可靠的设计依据。为了兼顾巡航点和加速爬升段的综合忭能,采用多目标优化方法对进气道进行了多点优化设计,并开展了基于等动压弹道的设计点选择问题初步研究。计算结果表明,若将设计点选在Ma=6.5左右,则进气道的综合性能较好。 相似文献
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40.
在合成孔径雷达(SAR)中,雷达与目标之间相对运动的精确知识是相干处理回波形成高方位分辨率图像的基础。因此,在SAR中,对未知运动目标的检测和成像成为一个重要而困难的研究课题。本文较详细地阐述了SAR中进行动目标检测的若干方法,包括反射率频移法、多视图像位移法和多天线多通道处理技术。还论述了动目标的定位和速率的估值等问题。 相似文献