爬壁蠕虫机器人构型初探

根据松毛虫和尺蠖蠕动前行的特点以及仿生学原理,基于模块化思路分别提出了松毛虫和尺蠖爬壁机器人运动学构型.针对两种模型,讨论比较了它们的安全性和可用步态.通过分析松毛虫的蠕动步态和尺蠖步态,发现基于全主动关节驱动的松毛虫模型中存在冗余驱动问题.但由于松毛虫模型具有更多的可用步态,因此比尺蠖模型具有更高的安全性.这两种模型的样机由若干吸附模块和关节模块构成,以验证两种蠕虫机器人的爬壁能力.试验表明由于松毛虫机器人运动时存在冗余驱动,导致吸盘出现侧滑力,同时验证了尺蠖机器人在竖直壁面上的爬壁能力.为了进一步改进尺蠖机器人的吸附能力,采用了一种非对称的运动步态.     

NEW DYNAMIC SLOT ASSIGNMENT SCHEME OF SELF-ORGANIZED TDMA VHF DATA LINK

Self- organized TDMA ( S- TDMA ) protocolproposed by Johnsson[1] in aeronautical VHF-band is the representation of the new generationVHF aeronautic data communication system.　　 A mobile station or a ground station can oc-cupy one time slot. A group of slots that span aperiod of one minute constitute one superframe.Each station broadcasts current and future slotreservation information periodically.A stationwill build up and maintain a reservation tablethrough receiving the periodic bro…     

飞船返回舱再入阶段高超声速六分量测力试验研究

介绍了在气动中心超高速所激波风洞中进行的飞船返回舱再入阶段高超声速六分量测力试验研究以及马赫数、雷诺数变化对返回舱外形纵向三分量气动特性的影响研究。在试验方案和天平设计中提出和采用了“5 l”方案，即五分量主天平和单分量滚转力矩天平实现六分量测量，模型分段连接使大轴向力对小滚转力矩测量的干扰降至最低。为考核该方案的可行性，还进行了一系列验证性试验，如对比性试验和缝隙影响试验，试验研究结果表明：采用该方案是可行的，成功地测量出了返回舱模型上的小滚转力矩。     

鱼雷电源组件自动检测系统的设计与实现

叙述了鱼雷电源组件自动检测系统的设计与实现,对系统总体方案及程控电源设计、导通 绝缘性测量、操舵输出下降沿过渡时间测量、系统计量标定方法和系统软件等作了介绍。     

基于模糊模式识别的电力远动通道监控系统

分析了电力远动通道监控系统的现状,为解决其不足之处提出了一种电力远动通道监控的新方案.采用了一种基于模糊模式识别的综合评判远动通道通信质量的方法来实现对远动通道的监控,并详细论述了方案中模糊模式识别模型的建立,同时给出了系统的实现方案.在实际应用中表明,该系统能够有效地解决目前监控系统存在的不足,为电力远动通道监控开辟了新途径.     

航空电子多信道实时分组调度方法

 针对航空电子波分复用（WDM）网络,提出了一种新的多信道实时调度策略实时多信道加权轮转调度（RMWRR）,将多信道分成强实时信道组和尽力服务信道组,通过调整强实时信道组的权值分配和在尽力服务信道组进行权值补偿的方法,在满足强实时消息强实时约束的同时,提高了带宽利用率,可以适应动态消息的权值变化。对经过流量整形的非强实时消息,RMWRR在尽力服务信道组对其提供延迟上界。通过理论分析,推导了RMWRR的强实时调度条件和尽力服务延迟上界。仿真和算例分析验证了该调度策略的强实时约束下的低资源占用和非强实时下的低延迟特性。     

战术数据链综合试验研究

战术数据链是一个传送战术信息的网络,有很强的军事用途。本文介绍了战术数据链的基本结构、时分多址组网方式以及编队通信流程,最后,对战术数据链地面综合试验程序做了较为详细的叙述。     

基于混合人工鱼群算法的结构有限元模型修正

将模拟退火算法(SAA)与具有交叉和高斯变异的人工鱼群算法(AFSA)相结合,提出了一种基于混合人工鱼群算法(HAFSA)的结构有限元模型修正方法;针对外编有限元模型修正程序直接嵌入Patran/Nas-tran软件存在困难的情况,设计了一种灵巧且方便的接口模块。以试验模型测试数据与有限元模型计算值的向量残差建立目标函数,在基本AFSA中引入交叉和高斯变异算子用于加快全局优化搜索速度,将目标函数优化值不断刷新公告板,再利用SAA进行局部细化搜索从而显著提高优化解的精度,在满足算法终止条件后获得设计参数的最优值;结合Fortran语言和Visual Basic语言编译接口模块,运行模型修正程序时循环修改Patran软件生成的建模文件并反复调用Nastran软件进行求解。以欧洲航空研究科技组织的基准模型——GARTEUR飞机模型为例,修正结果表明,应用HAFSA进行结构有限元模型修正是可行且有效的。     

空间探测自组装群体模块化机器人

针对地外星球表面地形多变,探测机器人处于复杂的非结构化环境中,提出了一种结合自重构和群体机器人特点的自组装群体模块化机器人（Sambot）。每一个模块都能自主移动,同时通过对接机构可与多个其他模块连接在一起,形成具有更强运动能力的集合体机器人。介绍了Sambot的总体设计（包括机械结构和控制系统）,分析了Sambot通...     

“天宫一号”目标飞行器检漏工作总述

文章主要描述了“天宫一号”目标飞行器研制过程中与检漏相关的内容,包括检漏项目、检漏方法和检漏结果等。重点介绍了氦质谱吸枪检漏、压力变化检漏和氦质谱非真空累积检漏及多种气体分析等多种检漏方法及其适用范围。“天宫一号”的检漏数据验证了应用以上检漏方法可行且有效。