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131.
一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制 总被引:2,自引:1,他引:2
针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性. 相似文献
132.
针对环境信息不确定和碰撞模型未知情况下的空间机械臂柔顺控制问题,提出了一种基于改进型神经网络的阻抗控制方法.以空间机械臂阻抗控制系统闭环方程为基础,分析了环境信息不确定和碰撞模型未知情况下不能实现精准力控制的原因.利用粒子群优化算法调整神经网络中的权值矩阵,以提高神经网络的收敛速度和寻优性能.基于改进后的神经网络设计阻... 相似文献
133.
134.
135.
基于混合维云模型定性推理的调距桨螺距控制 总被引:12,自引:0,他引:12
云模型是采用期望值Ex,熵En和超熵He来描述定性概念的一种数学方法,它将定性概念所具有的模糊性、随机性有机地结合在一起,是实现定量与定性相互转换的一种新途径。文中阐述了定性概念的一维和二维云模型数学描述,提出了基于混合维云模型的混合推理方法、复杂控制规则的简化方法,设计了一种新型的智能控制器——云控制器,并将其应用于调距桨螺距控制过程中。仿真结果表明,该控制器简易、直观、控制性能良好、鲁棒性强,较常规模糊控制具有更好的控制品质。 相似文献
136.
137.
余四祥 《中国空间科学技术》1995,15(2):9-14
探讨了交会对接过程自动寻的阶段的智能控制策略及绕飞和最后逼近阶段的模糊控制问题,并针对实际条件给出了仿真结果,证明介绍的控制策略是可行的。 相似文献
138.
智能交通系统中路况信息的编码 总被引:2,自引:0,他引:2
根据提出的一种交通量生成模型所产生的仿真数据,对城市交通中路况信息数据流的信源编码进行了研究. 压缩数据的方法是对初始信源等效变换,使变换后等效信源的概率分布比原信源更加有序,熵值更小,从而压缩率更高. 传输时还要对等效信源使用霍夫曼(Huffman)算法编出即时可译码,使该变长码的平均码长接近熵值. 给出的编码方案可用于智能交通系统(ITS)的车辆导航中对路况信息的传输. 相似文献
139.
飞机结构X 射线图像评定过程存在复杂背景下裂纹分割不准、检出难等问题。基于高效层聚合网络提出一种飞机结构X 射线裂纹图像智能评定模型(ELAN-Seg),将ELAN-Seg 模型和DeepLabv3+模型的射线图像裂纹分割能力进行对比,结合图像处理技术对模型分割的裂纹长度进行评估,利用飞机强度试验及外场维护过程采集的X 射线图像对模型进行验证。结果表明:分割的最小裂纹长度约为3 mm,ELAN-Seg 模型对复杂背景射线图像裂纹分割更加准确,裂纹漏检率小于3.8%,该模型具有工程适用性。 相似文献
140.
针对空间非合作运动目标监控,提出了一种基于嵌入式技术的动态目标实时检测与跟踪方法,并完成了跟踪系统的研制设计和测试。该视觉目标跟踪系统以嵌入式处理器为控制器,通过相机模组获取实时视频图像,图像经过视觉检测与跟踪算法程序分析,得到目标的位置信息后,控制伺服运动系统调整相机姿态实现对动态目标跟踪。提出了基于相关滤波原理的跟踪算法,搭建了树莓派嵌入式测试系统,完成实时检测与跟踪的实验评估。实验结果表明,嵌入式处理器中检测与跟踪程序的平均运行帧率达到25FPS,伺服机构在水平360°和俯仰±60°范围内实现了对移动速度90°/s的目标的实时、稳定监控与跟踪。 相似文献