一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获 得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。     

基于模糊聚类理论的海洋环境谱编制技术

通过卫星遥感数据的反演技术,获取了相应研究区域内的环境因素数值;综合考虑海洋环境对结构、装置或系统损伤程度的影响,确定了研究区域具体影响因素。通过实测数据与反演结果的对比,验证了反演技术的可信性和方法的可行性。以某海域两年时间的卫星遥感数据为基础,采用模糊聚类理论对反演数据结果进行分析,确定聚类数目的最优解,编制出该片海域的海洋环境谱。     

特征加权的阴影C均值聚类新算法(英文)

将特征加权的划分聚类方法应用在阴影集的框架中阴影聚类产生的核心区和边界区的样本对每一个类的质心有不同的影响。通过集成特征权重,加权计算的公式引入到聚类算法中。权重指数的选择对于好的聚类结果非常关键,而且权重随着每次迭代划分而更新。文中给出了算法的收敛性,并且使用了可行的聚类有效性指标。在合成数据集和真实数值数据集上的不同特征权重的实验结果表明,该加权算法优于其他不加权算法。     

移动工业机器人在飞机装配生产线中的应用研究

在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、多传感器数据融合、智能规划与决策、数字孪生体系等发展趋势进行了阐述.     

民航机场旅游资源分析——以浦东机场工业旅游设想为例

民航运输业对旅游的促进作用,或旅游对民航运输的相互促进作用一度成为热门的话题,但将工业旅游概念融入民航业,以民航企业本身为旅游资源,让二者有机结合还未形成有效机制。在分析浦东机场工业旅游资源为基础的条件下,探讨了在民航发展工业旅游所带来的好处和可能会遇到的问题。     

河南县域经济格局及其产业机理

根据河南县域经济数据,采用主成分分析与ESDA相结合的方法对河南县域经济格局及其产业结构进行综合评价,研究表明：河南县域经济发展水平可划分为发达县域、次发达县域、欠发达县域及落后县域四种类型;空间格局上呈现出以郑州为核心的＂中心—外围＂分布格局;河南县域经济格局与县域的产业结构密切关联,工业与服务业综合型、资源开发利用型、特色制造业主导型县域发展水平较高,而农业依托发展型县域则较为落后。     

实时高可用测控集群管理控制节点设计

为提高飞行器试验任务中的实时测控数据处理能力,满足高并发、大容量、强实时、高可靠的试验数据处理需求,基于实时操作系统建立了一个计算功能强大、实时性强、可靠性高的测控集群系统。为实现实时测控集群系统的原型开发,通过研究负责节点管理和任务分配的集群管理控制节点的功能,分别对系统监控软件、负载均衡软件和人机交互软件的详细设计方法开展了研究,重点解决了节点信息收集、任务分配、负载均衡、双工冗余热备份、人机交互、节点控制等技术难题,保证了实时测控集群系统的实时性和可用性,为系统软件原型开发奠定了技术基础。     

X-ray and radio observations of the galaxy cluster 3C 129

The galaxy cluster 3C 129 contains two radio galaxies, the prototypical head tail radio galaxy 3C 129 and the weaker radio galaxy 3C 129.1. The tail of the first radio galaxy extends over more than 15′ across the sky. In this paper, we report on Chandra spectroscopy observations of the galaxy cluster, complemented by new and archival radio data taken with the Very Large Array (VLA) at 0.33, 1.4, 5, and 8 GHz and by HI-observations performed with the dominion radio astrophysical observatory (DRAO). We describe the Chandra results on the properties of the Intra-Cluster Medium (ICM) and discuss extended X-ray emission detected from the host galaxy of the radio galaxy 3C 129.1 and from the inner jet of the radio galaxy 3C 129. Finally, we report on the results of an ICM/radio plasma pressure balance study along the tail of the radio galaxy 3C 129.     

河南省东部地区产业结构现状及调整对策

河南省东部地区产业结构水平低、发展缓慢，多项经济指标均低于全省平均水平。文章在分析东部地区产业结构现状的基础上，针对产业结构中存在的问题提出6项对策建议。     

Investigation of Vortex Interaction in Canard-FSW Configurations Based on the Numerical Wind Tunnel Method

The vortex interference mechanism on low Reynolds number between the canard and main wing of the canard-forward sweep wing (Canard-FSW) configurations is simulated numerically by employing the numerical wind tunnel method. The variations of aerodynamic characteristics of Canard-FSW configurations with different positions of the canard are investigated, finding that the aerodynamic interference and mutual coupling effect between the canard and main wing have made great contributions to the lift and stability characteristics of the whole aircraft. Canard can radically improve the surface flow pattern of the main wing. And its own vortex can have a favorable interference on the main wing and can effectively control the airflow boundary layer separation. At small angles of attack, the aerodynamic characteristics are sensitive to the positions of the canard and the main wing, but at high angles of attack, the aerodynamic performances of the configuration are not only related to the shape of the canard (forward or backward), but also with the size of control force as well as the features of the vortices generated above the main wing and the canard. The different configurations and vortices are illustrated using the velocity vector, streamlines and pressure contours.