基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

非均匀来流下等压力梯度曲面压缩系统的试验研究

根据激波和膨胀波理论,设计了Ma=5.3等压力梯度曲面压缩系统。在Ma=3.85和Ma=5.3的小高超风洞完成均匀来流试验,并利用风洞壁面自然发展的附面层进行非均匀来流等压力梯度曲面压缩系统性能试验。试验发现:均匀来流下,试验模型壁面压力均按照等压力梯度规律分布,但来流马赫数Ma=5.3时出口流场均匀性较差;非均匀来流下,大量的附面层吸入不仅影响壁面压力不再呈等压力梯度分布,而且对出口流场均匀性影响也极大。      

某大结构变化空间飞行器转动惯量在轨估计

针对某空间飞行器在轨运行时转动惯量变化大的特点,对其转动惯量的在轨估计方法进行了研究。基于姿态动力学模型建立状态方程,用陀螺测得的角速度、推力标称值和推力作用点的位置信息构造量测,用最小二乘法估计转动惯量。仿真结果证明了算法的有效性,误差小于5%。估计算法计算简单,估计时间和所用燃料消耗少,工程上易于实现。     

基于梯度方向二值模式特征的飞机翼尖跟踪技术

研究基于视频图像分析与定位的飞机翼尖跟踪技术,为飞机地面移动提供安全保障.现有图像特征进行翼尖跟踪经常失效且计算效率低下,本文结合纹理和轮廓信息,提出以梯度方向二值模式( OG_ LBP)为特征的粒子滤波跟踪算法,降低特征维数的同时建立局部和全局的翼尖特征直方图描述,提高识别效果.同时,该算法在粒子滤波基本框架之下,结...     

一种深度强化学习制导控制一体化算法

研究了一种基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法。不同于传统的制导控制一体化算法和制导控制回路分开设计的方法,基于深度强化学习理论的制导控制一体化算法利用深度学习强化算法生成一个智能体,智能体根据导弹的观测量生成舵偏角控制指令准确拦截目标。首先将制导控制问题转化为一个马尔可夫决策过程,然后提出了一个权衡制导精度、能量损耗和飞行时间的奖励函数,将制导控制问题转化到强化学习问题的框架中。最后采用深度确定性策略梯度算法,求解提出的强化学习问题,训练得到制导控制智能体,智能体根据导弹观测量生成舵偏角指令。通过进行大量的数值模拟,验证了提出的制导控制一体化算法的有效性和鲁棒性。     

多斜孔冷却方式气动参数对壁温梯度和冷却效率的影响

针对高温升燃烧室以延长其火焰筒使用寿命为目的,实验研究了多斜孔冷却方式气动参数,如加温比、速度比和主流速度变化对主燃烧室火焰筒壁温梯度和冷却效率的影响.实验结果表明:减小加温比或增大速度比都可以减小壁温梯度的绝对值,同时冷却效率也会增加;当主流进入了自模区后,随着主流速度的增加,壁温梯度的绝对值会减小,冷却效率会增大.      

Local stability analysis of interface region of astrophysical viscous shear flows with a gradual velocity gradient

In this paper, we extend the stability analysis of cold sharp shear flows to warm astrophysical cases with, inevitable, gradual velocity gradient in the interface region in the presence of viscosity effect. Using linear perturbation theory as well as the local approximation method, the instability growth rate of the excited electromagnetic modes has been investigated for the relativistic and non-relativistic cases of solar wind interacting with interstellar plasma medium. Results show that astrophysical shear systems with a small velocity gradient in the transition region are more stable rather than larger ones. Moreover, dependent on the viscosity coefficient value, the viscosity effects could have a positive role on the instability growth rate of the system in some range of initial bulk velocity, while it plays a destructive role in other velocity ranges.     

高温度梯度定向凝固装置的研究

本文介绍了自行设计的具有高温度梯度的定向凝固装置,最高温度梯度可达230℃/cm。该装置温度场的理论分析和实验表明,在炉底部增加一个内径很小的加热圈;在冷却器中采用具有高激冷能力的低熔点Ga-In-Sn液态金属为冷却液;都能显著提高温度梯度和增加稳态凝固区的长度。     

边界层稳定性的非平行性问题研究

采用抛物化稳定性方程的新方法研究稳定性的非平行问题，其控制方程从涡量形式的N－S方程导出，为提高计算精度和收敛速度，在法向采用高精度的高阶谱方法，结合边界层特征安排边界条件的方程，以及对无限区域数值问题作高效的代数变换处理，通过对预估校正迭代过程中推进步长有效的控制，以满足正规化条件，研究了不同类型压力梯度对稳定性的作用，由系列算例得到的增长率变化曲线和扰动中性曲线等，精确地给出了非平行性对流动稳定性的影响，计算的结果与相关数据符合甚好。     

Information space of sensor networks: Lagrangian,energy-momentum tensor,and applications

It is a challenge to investigate the interrelationship between the geometric structure and performance of sensor networks due to the increasingly complex and diverse architecture of them. This paper presents two new formulations for the information space of sensor networks, including Lagrangian and energy–momentum tensor, which are expected to integrate sensor networks target tracking and performance evaluation from a unified perspective. The proposed method presents two geometric objects to represent the dynamic state and manifold structure of the information space of sensor networks. Based on that, the authors conduct the property analysis and target tracking of sensor networks. To the best of our knowledge, it is the first time to investigate and analyze the information energy–momentum tensor of sensor networks and evaluate the performance of sensor networks in the context of target tracking. Simulations and examples confirm the competitive performance of the proposed method.