未知环境下移动机器人单目视觉导航算法

提出了一种未知环境下移动机器人单目视觉导航算法,算法包括障碍物检测、单目视觉测距和局部路径规划3部分.为减小光照等环境因素对基于特征的障碍物检测的影响,对彩色图像在HSI颜色空间中用基于像素的直方图比较进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.在单目视觉测距中,通过几何关系推导法建立图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,进而实现由障碍物图像位置计算其与机器人间的实际距离.局部路径规划对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,得到机器人安全行驶路径.实际环境中进行的实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等的影响,在未知环境中正确规划出机器人局部可行路径实现导航.      

非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法

激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差。针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法－类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配,利用RBPF粒子滤波实现位姿与地图状态的估计,采用自行研制的小型激光雷达硬件平台,较好地实现了月球车原理样机的快速SLAM过程。实验表明,基于该方法的即时定位与制图过程对于月球车位姿估计的鲁棒性强,实时性好。     

振动主动控制仿真系统开发研究

针对目前振动主动控制中软件计算存在的不足,提出了基于Ansys和M atlab的结构振动主动控制通用仿真系统的软件设计方案,以满足对大型、复杂结构进行振动主动控制仿真计算的要求。按照软件工程方法,首先开发了原型系统,并以一压电智能板结构为计算实例对该系统的设计方案进行了说明和初步验证,结果表明该方案具有一定的可行性、有效性和通用性。     

基于虚拟样机的飞机总体设计环境的体系研究

提出了综合集成飞机总体设计过程中所使用的不同学科专业的各种设计分析工具、创建基于分布式技术的网络化飞机总体设计工作环境、利用虚拟样机进行飞机总体设计的概念。定义了应用于飞机总体设计过程中的虚拟样机的概念,并分析了它与数字样机、CIMS等概念之间的区别和联系。以此为基础确立了飞机总体虚拟样机设计环境的分布式系统体系,设计了系统的逻辑结构和框架,规划了设计环境中的工作流与数据流,完成了各种相关技术在系统开发中所处层次地位的分解,提出了利用智能体/代理进行飞机设计工具集成的途径,分析了基于虚拟样机的飞机总体设计模式。最终构建了设计环境的原型系统,实现其正常运转。     

基于多级环境下的双排对转压气机优化设计

以某双排对转压气机为研究对象,采用三维Navier-Stokes方程计算、叶片参数化造型、神经网络构建近似函数、遗传算法寻优相结合的优化方法,对转子2叶片进行级环境下的全三维叶型优化方案探索.优化目标是在控制流量和压比的情况下,最大化等熵效率.优化结果显示,设计点压气机效率提高1.5%左右.通过流场细微结构分析表明新叶型的气动布局得到合理改善,转子2中,尖部流场低速区域有所减少,分离现象有所减弱.      

高温燃气热环境模拟方案仿真研究

提出了利用亚声速高温燃气流进行近空间高超声速飞行器气动热环境地面模拟的试验方法,在试验装置试验段,亚声速高温燃气流引射常温空气,使试验中头锥温度分布符合某高超声速飞行状态下气动热分布的规律;应用FLUENT对12种试验工况进行了数值分析,计算结果表明此设备方案下头锥驻点温度低于燃气温度,改变设备引射比可以实现试件后部区域温度的大范围调节,设备可以在一定精度内对高超飞行器相关部件进行气动热环境模拟.      

腐蚀和疲劳对飞机结构的挑战及解决思路

本文侧重于在沿海及远海使用的环境特点,分析了使用过程中飞机结构腐蚀和疲劳损伤形成的原因和对飞机飞行安伞的危害,以及目前的预防和控制措施所存在的问题.提出了建立"飞机设计厂所-装备机关-应用研究单位-机务部队"四位一体的闭环控制体系,采取超常规的措施开展工作,形成应用性强、实效好、可操作的腐蚀防护方法,为今后全面提高飞机...     

单腔内冷涡轮的气热耦合数值仿真

将所开发的HIT-3D气热耦合求解器应用于某低压涡轮的数值仿真中,对该涡轮设计简单的内冷结构,比较了不同湍流、转捩模型对叶片温度场预测的影响,初步验证了所开发的耦合求解器的应用能力.由于目前涡轮的冷却结构复杂,数值计算量比较大,为此发展了一种气热耦合与工程设计相结合的方法,以该涡轮为算例初步验证了该方法,并初步模拟了粗...     

直升机机身结构用国产复合材料工程化应用验证技术研究

本文对国产复合材料在直升机机身结构上的工程化应用验证程序进行了分析研究,并针对程序的不同级别,详细阐述了相应的验证内容。     

海洋环境下飞机结构疲劳性能退化规律研究

某型飞机服役了20多年,且大部分日历时间停放在海边机场,腐蚀损伤严重。文中分析了该飞机服役环境特点,采用从该飞机机体上拆卸下来结构材料加工成疲劳试验件,针对外形尺寸完全一致的新、旧材料试件进行对比疲劳试验,分别计算了新旧材料的细节疲劳额定值（DFR）,得到了在海洋环境条件下飞机机体结构材料的疲劳性能衰减退化规律。研究结果表明,试件结构形式不同,服役环境对结构细节抗疲劳性能影响程度不一致;结构形式相同的试件,服役环境条件作用后的疲劳性能会下降大约4-16％。