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许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕.球腕是机器人上一个重要的独立结构,它的静态误差必然影响操作臂末端执行器的位姿精度.以机器人末端的球腕作为独立的研究对象,在静态误差分析的基础上,提出了一个评价球腕精度的综合指标.根据这一指标建立优化模型,对存在静态误差的球腕模型进行优化,从而建立新的球腕运动学模型.应用新模型进行运动学及动力学解算,可以减小机器人球腕的位姿误差,特别是减小具有较大静态误差的机器人球腕的位姿误差.通过对机器人球腕进行的局部优化,整个机器人末端执行器的运动精度将在一定程度上有所提高. 相似文献
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244.
针对在传统卫星定轨方法中存在的轨道根数解算复杂 ,实时定轨精度低 ,以及系统误差校不准等问题 ,提出并详细阐述了具有约束项的自校准卡尔曼实时滤波定轨方法。该方法复杂度低、实时性强、计算量小 ,仿真结果表明该方法同时具有收敛速度快、定轨精度高的优点 ,具有很好的应用前景 相似文献
245.
星载综合孔径微波辐射计系统为了实现更好的辐射测量性能,在地面对通道间剩余相位通过相位定标实验进行测量,其结果用于亮温重构时对通道间剩余相位进行补偿。冗余空间定标方法基于自身阵列冗余基线信息,该方法无需额外资源支持即可对星载综合孔径微波辐射计系统定标,可作为一种在轨的验证方案对系统综合孔径微波辐射计系统通道间剩余相位进行评估。系统性的介绍了基于星载综合孔径微波辐射计系统观测到的场景,冗余空间定标方法以及对平坦场景提出利用模拟的平坦目标响应相位修正的方法,可在点源场景、平坦场景下利用冗余空间定标方法求解通道间剩余相位,并结合仿真验证该方法的可行性。 相似文献
246.
基于加载平台的起落架载荷地面校准技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
用应变法测量起落架的使用载荷,地面校准试验是载荷测量成功的关键。传统的起落架载荷校准试验是将起落架从飞机上拆下来,固定在专门的固定夹具上实施。受俄罗斯起落架载荷校准方法的启示,我们研制了专门用于起落架载荷校准试验的加载平台,实现了在飞机真实停放状态下对起落架进行校准,克服了传统方法中模拟起落架与飞机连接刚度难,且试验周期长、成本高、误差大的缺点。 相似文献
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使用三轴转台标定捷联惯组时,需要对三轴转台引北,用于精准测量捷联惯组相对地球北向的角度。为了减少引北带来的繁重工作量,在研究传统六位置标定方法的基础上,设计了十二位置标定方法。给出了十二位置翻转编排,建立了捷联惯组器件误差参数模型,详细推导了求解误差参数的方程式,并在高精度三轴转台上进行了试验验证。结果表明,在对三轴转台无引北的情况下,十二位置标定方法仍能标定出捷联惯组的24个器件误差参数,且精度与六位置标定方法相当,达到了预期目的。 相似文献
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