一种柔性空间双臂机器人的协同控制和避障方法

针对柔性空间机械臂在轨服务应用需求,提出一种基于刚体运动与柔性振动相耦合的空间双臂机器人协同控制方法.首先引入空间位姿变量的概念,构造出面向协同控制目标的Jacobian矩阵,建立柔性空间机器人系统的刚柔耦合动力学模型,基于指定的最小距离得到其运动学逆解,并根据系统动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,并根据机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法得出关节角度,使柔性空间机器人能够有效完成协同控制和空间避障任务,并基于RecurDyn V7R5软件环境验证算法的正确性.最后,基于SolidWorks和ADAMS虚拟样机建立柔性空间机器人系统的立体CAD模型,并结合空间在轨搬运任务进行模拟仿真,柔性空间机器人关节操作和运动轨迹的仿真结果图验证了本文算法的有效性.     

三轴陀螺稳定平台伺服回路全姿态解耦及变增益控制方法

在载体大机动飞行背景下,要求惯性平台具备全姿态的功能。国内现有的三轴陀螺稳定平台（简称三轴平台）不具备全姿态的功能,在内框架增加了限位挡钉以限制内框架角的工作范围,主要是基于内框架角不能工作在接近于?90?的认识。为了准确描述全姿态条件下三轴平台的运动规律,本文指出了传统动力学推导过程中的不足之处,重新建立了三轴平台的动力学模型,基于该模型给出了非奇异的全姿态伺服回路并提出了一种新的全姿态解耦方法,包括力矩解耦和转动惯量解耦。最后,针对转动惯量在框架转动过程中非定值的问题,提出了基于H∞控制理论的变增益控制策略。仿真结果表明,变增益控制器相对定常参数控制器可显著改善三轴平台伺服回路控制的性能。     

100 kWe级空间快堆核电源系统仿真平台开发与应用

空间核反应堆电源作为一种具有竞争力的空间电源方案,正逐渐受到关注及应用。本文针对一个100 kWe级锂冷快堆耦合布雷顿循环的空间堆核动力系统方案,修改了RELAP5程序中的物性程序、换热模型,程序中的中子动力学模块使用蒙特卡洛方法计算快堆物理参数与堆芯控制调节参数,由此集成并建立一个空间快堆核动力系统综合仿真平台,应用该平台对100 kWe级空间堆核动力系统进行了稳态模拟与事故分析。结果表明:在瞬态发生后系统各参数变化符合预期,验证了各部件及控制系统的功能性及有效性;同时,还初步进行了仿真平台用于100 kWe级空间反应堆核动力系统设备的设计优化的实践,为空间快堆设计与安全分析提供了技术储备。     

临近空间立法问题研究及对技术发展的影响

当前学界关于临近空间的争议焦点主要集中在临近空间是否应当成为法律概念,以及临近空间是否应当成为法律上的独立空间两方面。随着在临近空间的利益冲突愈演愈烈,临近空间应上升成为独立的法律概念。在当前空天划界问题悬而未决的特殊背景下,宜认定其从属于空气空间,赋予领空主权。鉴于当前临近空间国际法规则尚处于空白阶段,应积极引领和推动临近空间国际法规则的制定,倡导设立临近空间的无害通过制度,同时加快发展临近空间技术,不断增强技术实力,为后续临近空间国际法规则制定增加博弈砝码。     

利用分层测试实现无线电高度表故障诊断

针对早期无线电高度表可测性不强的问题 ,提出了分层测试的思想 ,以两种常见体制的无线电高度表为例 ,通过测试需求分析 .设计了切实可行的分层测试方案 ,从测试方法、内容、原理和结果分析等方面进行了描述。软件模拟运行表明 ,分层测试可明显提高测试深度和故障诊断率 ,有效解决高度表可测性差的问题 ,满足系统设计指标 ;相对于人工测试 ,可提高式作效率 ,缩短检测周期。     

美国载人航天器的发展史实

介绍了美国各种载人航天器的研制、试验和使用情况。     

全天球实时恒星模拟器技术

阐述了研制全天球实时恒星模拟器的意义以及国内外发展趋势,介绍第二代恒星模拟器的系统组成、特点、技术指标以及解决的技术问题。     

卫星控制系统多转台多模拟器半物理仿真方法

卫星控制系统半物理仿真是在实验室中模拟卫星在轨道上运动特性的一种试验方法 ,它通常用于验证卫星控制系统方案和性能指标。卫星控制系统半物理仿真包括将硬件接入路的卫星动力学仿真和运动学仿真。仿真计算机计算卫星的动力学和运动学方程 ;转台模拟卫星在空间的运动 ;目标模拟器用来模拟作为卫星姿态敏感器的参考目标 (太阳、地球和恒星等 )的环境特性。为了将控制系统硬件接入试验路 ,必须适当地处理一系列的关键技术。卫星控制系统多转台多模拟器半物理仿真方法适用于带有多种敏感器的复杂卫星仿真。     

地空导弹共架发射控制研究

现代空袭使用多种兵器进行全方位、饱和型攻击,为了与之进行有效对抗,不同防空导弹武器系统需要进行联合作战,其中将不同地空导弹武器系统采用共架发射,进行联合作战,除了能够拦截多目标,提升防空导弹武器抗饱和攻击性能外,还能提高武器系统的抗干扰能力和生存能力。本文通过对某型号防空导弹武器系统大小弹共架发射控制进行分析研究,提出了车载防空导弹(甲型导弹)与单兵肩扛防空导弹(乙型导弹)共架发射的思想,并对这两种导弹武器系统采用共架发射的关键技术途径进行了分析研究。     

空间碎片失效概率分析软件标准的校验

空间碎片失效概率分析软件是“空间碎片防护设计软件包”的重要组成部分。文章简单介绍了失效概率分析软件的组成结构,并根据国际标准对失效概率分析软件进行详细校验。