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带空间机械臂的充液航天器姿态动力学研究 总被引:57,自引:0,他引:57
本文研究空间机械臂运动对充液航天器姿态的影响,讨论了利用机械臂调整充液航天器姿态问题、以及机械臂操作与航天器姿态稳定的协调问题。研究表明:影响充液航天器姿态的因素除了机械臂运动的路径,还有机械臂运动的时间、机械臂转角的变化规律、液体的粘性、质量和惯性张量等。其中机械臂运动时间的影响比较明显,而且机械臂运动得越慢对航天器姿态的影响越大。合理地选择机械臂操作时间和机械臂转角变化规律,可以实现机械臂操作 相似文献
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“和平”号空间站由6个相继发射的舱体对接而成,其中的自然舱为一遥感舱,装有各种类型的遥感器,主要用来增强“和平”号空间站的地球遥感能力,研究地球生态状况。文章对这些仪器逐一介绍。 相似文献
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简述控制高层大气的主要能源和描绘了高层大气的主要天气变化过程,并且阐明高层大气及其预报研究的量要性和给出高层大气对航天飞行有严重影响的几个实例,最后简介高层大气及其预报研究的新动向。 相似文献
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介绍通过空间环境模拟试验了解橡胶密封件硬度的环境稳定性。模拟环境主要是真空、紫外和带电粒子。试件选用准备上天的各种尺寸硅橡胶和丁腈橡胶密封件。总的紫外辐照量为3195 ESH(等效太阳小时),总电离辐射剂量为3×10~5rad(Si)。选择邵氏硬度作为橡胶硬度的考核性能,紫外真空环境试验后,硅橡胶密封件的平均硬度增加了3.7%,丁腈橡胶密封件的平均硬度增加了14%~23%。试件在紫外辐照后进行的电离辐射试验,试验后测试发现,橡胶密封件的硬度没有明显有规律的变化。 相似文献
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自由飞行空间机器人的运动学建模研究 总被引:1,自引:1,他引:1
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中,由于缺乏一个固定的基座,机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动,其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型,通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数,进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述,并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究,得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式;通过选取相应的连杆,得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型;也分析和讨论了连杆优选问题。 相似文献
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