一种优化的挠性陀螺仪六位置试验方案

为了以较低的试验成本获得较高的挠性陀螺静态误差模型系数估计精度,提出了一种基于D-最优准则和正交试验设计的优化地理坐标六位置试验方案.为了验证D-最优地理坐标六位置试验方案的有效性,进行了多次D-最优地理坐标六位置试验和ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验.试验结果表明,在试验成本较低的情况下,D-最优地理坐标六位置试验方案不仅可以估计出挠性陀螺简化静态误差模型系数,而且其估计精度比ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验方案的估计精度略高.      

陀螺仪运动的复杂性

建立了外环轴水平放置的重力对称陀螺仪的运动方程.并将陀螺仪转子的质心位置作为扰动, 在一定条件下, 首先研究了自由陀螺仪的运动, 并给出力学意义解释; 然后利用Melnikov方法和KAM理论研究了非自由陀螺仪的运动.研究结果表明: 在陀螺仪转子的质心与支架中心不重合且充分接近, 或陀螺仪能量充分大时, 陀螺仪的运动出现Smale马蹄意义下的混沌; 同时它的Hamiltonian流存在KAM不变环面和不变闭曲线.      

基于实体单元的转子动力特性计算方法

现代航空发动机振动分析必须考虑各结构间的动力影响,因此,应该运用实体单元对发动机进行整机建模.为了在进行复杂转子系统动力特性分析时能够考虑陀螺力矩的影响,在对八节点六面体实体单元有限元动力方程推导的基础上,对通用有限元软件MSC/NASTRAN,利用DMAP语言进行二次开发,通过修改解题序列,加入陀螺力矩、科氏力和离心力的影响因素.在对典型结构计算分析的基础上,总结了转动结构振动的一些特点,通过对计算结果的对比,证明本程序在计算复杂旋转结构模型时能全面考虑壳体行波振动和转子进动的影响,指出了其在整机建模中的应用前景.      

高稳定高可靠多平台兼容RTK精密定位系统设计与实现

针对RTK精密定位系统存在的稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低等问题,提出了高稳定高可靠多平台兼容RTK精密定位系统设计方法。该系统基于冗余式方法设计GNSS定位单元,以提高系统兼容性;基于工作距离设计冗余式修正信息交互方式,并设计了基于ARM+DSP架构的AM5728实时解算RTK修正信息,通过复合型高速通信链路共享信息。以精密标定点为参考测试其定位精度并采用CEP评估其定位精准性,评估结果表明,CEP=0.0071m,说明定位精度高且可靠性好,解决了稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低的问题,有效弥补了RTK精密定位系统领域受限的不足。     

单框架控制力矩陀螺动态操纵律设计

作为应用在航天器上的惯性执行机构,单框架控制力矩陀螺(SGCMG)的操纵性能对航天器姿态控制精度有着极大的影响。在常规的SGCMG操纵律中,一般都需要计算Jacobi矩阵的伪逆。然而,当Jacobi矩阵奇异时,其伪逆不定,从而可能导致算法失败。为避免以上情况出现,本文设计了一种动态操纵律。该操纵律不用计算Jacobi阵的伪逆,而是代之以Jacobi阵的转置,从而避免了由Jacobi阵求伪逆带来的一系列问题。同时,该操纵律可使操纵误差在理论上指数收敛至零,且形式简单,易于实现。对某4 SGCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可行的。     

故障容错机械臂运动学可靠性设计

从机械臂运动学的角度，定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂，论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点，建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数，选择有效的优化算法，设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂设计方法，对航天机器人的研究具有一定价值。     

静电陀螺漂移误差模型的比较研究

本文对静电陀螺伺服测漂所得的试验数据进行分析处理,对常用陀螺漂移模型进行修正,结果表明,改进模型中陀螺转子变形的奇次谐波与电极碗横向错位耦合产生的干扰力矩,对高精度静电陀螺导航系统的影响是不容忽视的。与常用模型相比,用改进模型拟合试验数据,漂移速度残差将显著减小,因此改进模型进一步完善了陀螺漂移误差补偿模型,对提高导航系统精度具有实用意义。文中还根据静电陀螺的工作环境和伺服测漂的(?)验条件,对影响陀螺漂移精度的干扰源作了分析,并根据不同测试时间段漂移模型系数的变化趋势,提出了用时变参数漂移模型处理试验数据的构想。结果表明,与常系数漂移模型相比,它可以进一步减小漂移速度残差,得到更为满意的结果。     

Analytical and semi-analytical inverse kinematics of SSRMS-type manipulators with single joint locked failure

Redundant space manipulators, including Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM) and European Robotic Arm (ERA), have been playing important roles in the construction and maintenance of International Space Station (ISS). They all have 7 revolute joints arranged in similar configurations, and are referred to as SSRMS-type manipulators.     

冗余技术在捷联惯导系统中的应用研究

在简要介绍冗余技术的基本概念和发展状况的基础上，指出了目前飞行器控制系统存在的主要问题，并将冗余技术引入捷联惯导系统，使捷联惯导系统可靠性迅速提高，同时获得了大量重复测量数据。最后给出了工程应用实例，并探讨了进行冗余设计时需要注意的几个问题。     

Decentralized adaptive sliding mode control of a space robot actuated by control moment gyroscopes

An adaptive sliding mode control(ASMC) law is proposed in decentralized scheme for trajectory tracking control of a new concept space robot.Each joint of the system is a free ball joint capable of rotating with three degrees of freedom(DOF).A cluster of control moment gyroscopes(CMGs) is mounted on each link and the base to actuate the system.The modified Rodrigues parameters(MRPs) are employed to describe the angular displacements,and the equations of motion are derived using Kane's equations.The controller for each link or the base is designed separately in decentralized scheme.The unknown disturbances,inertia parameter uncertainties and nonlinear uncertainties are classified as a ‘‘lumped" matched uncertainty with unknown upper bound,and a continuous sliding mode control(SMC) law is proposed,in which the control gain is tuned by the improved adaptation laws for the upper bound on norm of the uncertainty.A general amplification function is designed and incorporated in the adaptation laws to reduce the control error without conspicuously increasing the magnitude of the control input.Uniformly ultimate boundedness of the closed loop system is proved by Lyapunov's method.Simulation results based on a three-link system verify the effectiveness of the proposed controller.