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空间机械臂辅助舱段对接过程中存在测量与控制误差,易导致对接机构间存在较大接触力,传统FMA (Force MomentAccommodation)控制方法在测量接触力时无法消除大负载惯性力对测量的影响,且测量仪器的引入会进一步降低空间柔性机械臂的刚度。为此,文章提出了柔性机械臂辅助大负载空间舱段对接的阻抗控制方法,采用拉格朗日法推导了空间机械臂的关节输入力矩方程作为前馈输入,建立了含动力学前馈的空间机械臂阻抗控制程序,并以在商业软件ADAMS中建立的空间柔性机械臂与对接舱段组成的系统动力学模型作为控制对象,对系统进行ADAMS灢Matlab联合仿真。仿真结果表明,按照此控制方法,系统可克服外力干扰使目标解析点按照期望的方式运动;同时,通过测量机械臂关节运动参数即可实现对外力的准确感知,而不需额外添加力传感器,既消除了大负载惯性力对测量的影响,也不会导致柔性机械臂刚度的降低。 相似文献
52.
基于星务管理系统的小卫星自主健康管理系统 总被引:1,自引:0,他引:1
为了适应小卫星电子信息系统的快速发展,使卫星能够自行规划工作流程,实现在轨自主管理,需要构建合理有效的小卫星自主健康管理系统。文章以星务管理系统为基础,针对目前健康管理中存在的问题,构建了一套小卫星自主健康管理系统。它包括整星级、系统级和部件级3个层面。设计了自主健康管理执行模块构成整星级层面,其中包括自主健康管理规则库和自主健康管理任务执行模块。文章提出的小卫星自主健康管理系统,可以提高小卫星自主诊断、自主运行能力,最终实现小卫星长寿命、安全可靠运行。 相似文献
53.
54.
为了提高数控弯管有限元建模的效率和尽可能避免建模错误,采用ABAQUS提供的用户图形工具包和Python脚本接口,通过二次开发得到了数控弯管专用前处理模块。采用该模块,用户只需输入模型的建模参数、材料属性、模具运动幅值曲线、摩擦系数、分析步时长、文件保存名等信息,便可高效地建立管材数控弯曲及回弹分析的有限元仿真模型,提交后台运算后可以为后处理的快捷高效运行提供简洁而详实的数据源。通过将上述研发的数控弯管前处理模块应用于钛合金管数控弯曲的建模分析,验证了其可靠性。采用此方法,可以实现通过有限元软件ABAQUS进行用户定制,降低ABAQUS的操作难度,同时,本文前处理二次开发思路同样适用于其它塑性成形过程。 相似文献
55.
Iliana Ilieva Tania Ivanova Yordan Naydenov Ivan Dandolov Detelin Stefanov 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2010
Light is necessary for photosynthesis and shoot orientation in the space plant growth facilities. Light modules (LM) must provide sufficient photosynthetic photon flux for optimal efficiency of photosynthetic processes and also meet the constraints for power, volume and mass. A new LM for Svet space greenhouse using Cree® XLamp® 7090 XR light-emitting diodes (LEDs) was developed. Monochromic LEDs emitting in the red, green, and blue regions of the spectrum were used. The LED-LM contains 36 LED spots – 30 LED spots with one red, green and blue LED and 6 LED spots with three red LEDs. Digital Multiplex Control Unit controls the LED spots and can set 231 levels of light intensity thus achieving Photosynthetic Photon Flux Density (PPFD) in the range 0–400 μmol m−2 s−1 and different percentages of the red, green and blue light, depending on the experimental objectives. Two one-month experiments with plants – lettuce and radicchio were carried out at 400 μmol m−2 s−1 PPFD (high light – HL) and 220 μmol m−2 s−1 PPFD (low light – LL) and 70% red, 20% green and 10% blue light composition. To evaluate the efficiency of photosynthesis, in vivo modulated chlorophyll fluorescence was measured by Pulse Amplitude Modulation (PAM) fluorometer on leaf discs and the following parameters: effective quantum yield of Photosystem II (ΦPSII) and non-photochemical quenching (NPQ) were calculated. Both lettuce and radicchio plants grown at LL express higher photochemical activity of Photosystem II (PSII) than HL grown plants, evaluated by ΦPSII. Accelerated rise in NPQ in both LL grown plants was observed, while steady state NPQ values were higher in LL grown lettuce plants and did not differ in LL and HL grown radicchio plants. The extent of photoinhibition process in both plants was evaluated by changes in malonedialdehyde (MDA) concentration, peroxidase (POX) activity and hydrogen peroxide (H2O2) content. Accumulation of high levels of MDA and increased POX activity correlating with decreased H2O2 content were observed in both HL grown plants. These biochemical indicators revealed higher sensitivity to photodamage in HL grown lettuce and radicchio plants. LL conditions resulted in more effective functioning of PSII than HL when lettuce and radicchio plants were grown at 70% red, 20% green and 10% blue light composition. 相似文献
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民用航空发动机单元体送修工作范围决策 总被引:5,自引:4,他引:1
为了对航空发动机单元体送修工作范围的制定提供决策支持,实现决策的自动化和智能化,在分析航空发动机送修目标的基础上,提出了一种面向目标的单元体送修工作范围决策方法,从时寿件、适航指令/服务通告、硬件损伤、软时限、排气温度裕度五个方面分两步进行单元体送修工作范围的制定.针对决策过程中单元体性能恢复分配存在的难点,建立了以成本最小为目标的优化模型,分别采用动态规划和启发式算法对模型进行了求解,通过对求解结果的比较,给出了两种算法的适用环境.最后将提出的决策方法应用于一个原型系统,在某个航空公司的试用表明了提出的决策方法是有效的,能够满足航空公司的需求. 相似文献
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