柔性机械臂辅助空间站舱段对接阻抗控制

空间机械臂辅助舱段对接过程中存在测量与控制误差,易导致对接机构间存在较大接触力,传统FMA (Force MomentAccommodation)控制方法在测量接触力时无法消除大负载惯性力对测量的影响,且测量仪器的引入会进一步降低空间柔性机械臂的刚度。为此,文章提出了柔性机械臂辅助大负载空间舱段对接的阻抗控制方法,采用拉格朗日法推导了空间机械臂的关节输入力矩方程作为前馈输入,建立了含动力学前馈的空间机械臂阻抗控制程序,并以在商业软件ADAMS中建立的空间柔性机械臂与对接舱段组成的系统动力学模型作为控制对象,对系统进行ADAMS灢Matlab联合仿真。仿真结果表明,按照此控制方法,系统可克服外力干扰使目标解析点按照期望的方式运动;同时,通过测量机械臂关节运动参数即可实现对外力的准确感知,而不需额外添加力传感器,既消除了大负载惯性力对测量的影响,也不会导致柔性机械臂刚度的降低。     

载人飞船回收着陆半实物仿真系统关键技术研究

载人飞船回收着陆半实物仿真系统是通过模拟飞船返回压力环境,将回收程控装置硬件实物接入仿真回路的一个半实物仿真试验平台。文章简要介绍了该半实物仿真系统的结构,重点叙述了该半实物仿真系统中特有的负压高精度快速调节压力模拟、多通路指令信号处理、混合式网络、多阶段动力学仿真框架等关键技术。     

盾构隧道衬砌结构设计方法研究

本文回顾了隧道结构理论与方法研究,综述了目前国内外常用的方法,即惯用法、修正惯用法、多铰环法和梁-弹簧模型法,介绍了壳-弹簧模型,最后提出了岩土介质-盾构隧道有限元体系。     

载人航天器的再入与回收

文中主要概述了美国载人飞船回收技术的发展,介绍了保证载人飞船安全返回着陆的方法、采用的回收控制技术、地面对再入返回段的测控支持、载人飞船的回收作业、载人飞船的应急返回和回收救援等技术问题。     

航天器再入与着陆降落伞系统分析

文章主要对航天器再入与着陆落伞系统作了综述,并介绍了各种航天器回收降落伞系统的特点。     

载人航天器着陆场选择探讨

文中介绍美国和俄罗斯载人航天器的着陆场位置,简述了着陆场任务和选择飞船式载人航天器着陆场时应考虑的几个问题及相应要求。     

物—伞系统运动稳定性初探

弹道－升力式再入飞行器常采用旋成体外形，但其质心偏离对称轴（纵轴）设置。这种飞行器在着陆前要采用降落伞作为主减速手段。研究质心偏离对称轴的旋成体与降落伞组成的系统的运动稳定性是一项有工程实践意义的课题。作为一种初步探索，在把降落伞视作刚体的条件下，按该系统平面运动方程考察其在平衡状态附近的稳定性，给出了运动稳定性判据。     

增强碳/碳球锥切削中的最小热应力优化研究

对将增强碳/碳纤维块体切削成球锥外形的工艺,块体热膨胀系数异性轴指向可以极大地影响球锥热应力大小,存在优化设计的潜力。本文对增强碳/碳不同主轴方向弹性模量比值下的球锥最小热应力优化特性进行了研究,发现以1为界,不同模量对比关系下的优化特征是完全不同的。在本文加热条件下,当异性轴模量小于同性面模量时,优化曲线对温度场变化很敏感,以块体异性轴和球锥横截面成±42.9夹角时热应力最小;当异性轴模量大于同性面模量时,优化曲线随加热时间变化不大,以块体同性面与球锥对称轴平行或成小锐角时热应力最小。一般而言,工艺设计中应避免用模量大的主轴方向指向球锥对称轴方向。     

Seasonal variations of GPS derived TEC at three different latitudes of the southern hemisphere during geomagnetic storms

Data from the archive of the International GNSS Services (IGS) were used to study the seasonal variations of Total Electron Content (TEC) over three stations located at different latitudes in the southern hemisphere during the geomagnetic storms of 11 January, 6 April, 8 June, and 13 October 2000, representing storms that occurred in summer, autumn equinox, winter and spring equinox, respectively. The percentage TEC deviation with respect to reference values differs substantially from season to season. A strong seasonal anomaly and clear equinoctial asymmetry in TEC response to the storms were observed. Weak and short-lived positive TEC deviations as well as strong and long-lasting negative trends were observed in summer storm during the main and recovery phases respectively over the high and low latitudes whereas in winter storm, the highest positive TEC deviations was recorded during the main phase over the entire latitudes. TEC enhancement dominated all the stations during the autumn (March) equinox storm while TEC depletion was majorly observed during the spring (September) equinox. All these variations find their explanations in the thermospheric composition change and circulation. Future work with direct or modeled measurement of atomic Oxygen to molecular Nitrogen ratio (O/N₂), large number of storms and other possible factors such as variations in storm’s intensity and local time dependence of the storm onset is expected to validate the observations in this study.     

飞机座舱风档复合玻璃结构优化设计

提出了和析的含透明导电膜的多层复合玻璃优化结构。这种复合玻璃在电磁波频率８－１８ＧＨｚ范围内有很高的电磁波功率反射率。在可见光波长０．４０－０．７６μｍ范围内有高的透光率，该复合玻璃可以用于飞机座舱风档结构，也可以用于大容器微波防护系统。