北斗星基增强系统增强定位方法和效果研究

北斗星基增强系统BDSBAS通过地球同步轨道卫星实时播发导航卫星星历改正数等增强信息，提高用户全球导航卫星系统定位精度，提升服务水平，是北斗全球卫星导航系统的重要组成部分。根据相关标准协议文件研究了BDSBAS增强定位算法，并在自主研发的北斗星基增强系统监测接收机上设计实现了BDSBAS增强信号的接收，完成了单频和双频实时增强定位解算。实测结果表明：BDSBAS-B1C增强信号能有效提高GPS L1C/A的单频定位精度，相比于标准服务单频定位结果，水平和高程方向精度分别提升了45.18%和70.61%，提升后定位精度在1 m左右；BDSBAS-B2a增强信号能一定程度提高BDS B1C-B2a的双频无电离层组合定位精度，相比较于标准服务双频定位结果，水平和高程方向精度分别提升了6.15%和5.83%，提升后定位精度达到分米级。     

毫米波通信定位一体化自组网资源分配技术

毫米波通信链路具有低延迟、高速率和高定向性的特点,能够实现高速率自组网通信和高精度节点定位。在通信定位一体化背景下,研究了毫米波自组网中的多用户资源分配问题。系统采用基于正交频分多址(OFDMA)的多用户通信定位一体化框架,推导了基于位置估计误差界(PEB)和方位估计误差界(OEB)的多用户定位性能准则和基于数据速率的通信准则,建立了时域和频域的资源分配优化问题模型,在保障链路通信速率的前提下,最优化用户的定位性能指标。为了求解上述混合整数非线性规划问题,引入广义Benders分解算法,将优化问题分解为主问题和子问题进行迭代求解,得到有效的资源分配结果,最后通过仿真验证了资源分配对定位与通信性能的影响以及算法的有效性。     

基于5G的通导融合位置认证系统性能分析

随着无人化智能移动装备在工业、交通等安全敏感领域的普及应用，民用导航定位系统中的定位安全问题日益突出。位置认证是对终端的物理位置声明进行认证的过程，是导航定位安全技术的重要组成部分。基于第五代(5G)移动通信网络的通导融合位置认证系统具有覆盖范围广、认证精度高、用户容量大、建设运维成本低等多重优势。本文首先介绍了多基站位置认证系统的检测判决原理，提出了漏检平均距离的定义作为位置认证系统精度的量化评价指标。在此基础上，通过数值仿真分析了信号带宽、基站同步误差、信噪比对位置认证系统精度的影响，并利用5G信道模型评估了典型场景下的位置认证系统的性能。结果表明，在具备3个以上的视距基站时，基于5G的通导融合位置认证系统可以实现米级的位置认证精度。     

高稳定高可靠多平台兼容RTK 精密定位系统设计与实现

针对RTK精密定位系统存在的稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低等问题，提出了高稳定高可靠多平台兼容RTK精密定位系统设计方法。该系统基于冗余式方法设计GNSS定位单元，以提高系统兼容性；基于工作距离设计冗余式修正信息交互方式，并设计了基于ARM+DSP架构的AM5728实时解算RTK修正信息，通过复合型高速通信链路共享信息。以精密标定点为参考测试其定位精度并采用CEP评估其定位精准性，评估结果表明，CEP=0.0071m，说明定位精度高且可靠性好，解决了稳定性差、可靠性低、系统兼容能力低的问题，有效弥补了RTK精密定位系统领域受限的不足。     

面向飞行器快速开发的半数字化伺服弹性试验方法研究

针对典型伺服弹性试验产品齐套与试验周期均较长，获取伺服弹性参数的时间点在研制阶段相对滞后的现状，提出了一种面向飞行器快速开发的半数字化伺服弹性试验方法。首先给出了低产品需求伺服弹性开环试验方法与基于数据的飞行器伺服弹性参数获取方法，该方法相对于典型的伺服弹性开环试验方法减少了试验软硬件产品需求。之后，在开环伺服弹性试验结果基础上，给出了考虑气动力影响的数字化闭环伺服弹性试验方法。提出的方法面向飞行器工程研制，兼顾成本、进度与准确性，适用于飞行器快速研制。     

空间站梦天载荷适配器设计与连接精度验证

空间站舱外载荷适配器是一种用于空间站载荷进出舱及开展载荷舱外暴露试验的轻小型空间对接机构。介绍空间站梦天载荷适配器应用场景、设计思路、产品组成及定位原理;针对该产品高互换性及高定位精度的需求，对3°~120°均布的杆槽定位方式进行了数学建模分析及试验验证。得出了该定位方式具有良好的定位精度及互换性能的结论，在后续空间对接机构设计过程中，可作为备选构型优先考虑。     

星载晶振短稳对导航增强系统PPP精度的影响分析

分析星载恒温晶振（Oven Controlled Crystal Oscillator，OCXO）短稳对导航增强系统精密单点定位（Precise Point Positioning，PPP）精度的影响。本文首先介绍了OCXO短期频率稳定度的概念，然后根据其短稳特性进行噪声反演，最后建立了基于OCXO短稳噪声反演的系统PPP定位模型，将短稳量级不同的OCXO反演噪声引入模型并对系统最终PPP定位精度进行分析比较。实验表明：在无控制段调校星上时频的情况下，选用短稳量级为E-13的OCXO在中长观测时间段内（<1 000 s）可满足系统厘米级的定位需求。该分析可为低轨导航增强系统的时频指标设计提供一定参考。     

A real-time combined quality control method for GNSS precise positioning in harsh environments

Global Navigation Satellite System (GNSS) precise positioning can be significantly affected by severe multipath effects and outliers in harsh environments, and highly relies on quality control strategies. Previous studies mainly focus on the posterior residuals to check and exclude the outliers in GNSS observations, limited work emphasizes the combined quality control method considering both the prior and posterior knowledge simultaneously. This paper proposed a real-time combined quality control method to process the multipath effects and outliers in harsh environments simultaneously. Specifically, in the prior stage, a modified multipath processing strategy is proposed for both phase and code observations, then a modified detection, identification, and adaptation (DIA) method considering the maximum times of data snooping is studied in the posterior stage. Two dedicated experiments in real harsh environments were carried out to evaluate the performance of the proposed combined quality control method. For the static experiment, the proposed method exhibits smaller positioning errors, the best positioning accuracy, and the highest availability in this study. Specifically, the proposed method exhibits an improved percentage of 55.4 %, 56.3 %, and 59.7 % for positioning accuracy compared to those without the quality control method in the E, N, and U directions, respectively. Besides, the proposed method can further improve the performance of ambiguity resolution with an improved percentage of 32.2 %. For the kinematic experiment, the three-dimensional positioning accuracy of the proposed method is 0.577 m, which exhibits a 40.0 % improvement compared to those without the quality control method. Also, the proposed method exhibits better performance under relatively strong multipath effects. In this sense, the proposed real-time combined quality control method is highly appreciated in terms of positioning availability, accuracy, and ambiguity resolution for GNSS precise positioning, especially in harsh environments.     

基于多层感知机的远距离水下声源定位技术研究

针对传统匹配场处理方法存在水下声源远距离定位失准以及定位时间过长的问题，提出了一种基于多层感知机的水下声源被动定位方案。利用团队自研的“浮星”浮标实测的剖面数据模拟真实海洋环境，并在水中布设垂直水听器阵，仿真大量不同位置的声源在水听器处产生的接收数据。将多通道波形数据直接作为输入对多层感知机网络进行训练，从而获取高精度的定位神经网络。仿真结果表明，与匹配场处理算法相比，设计的感知机网络可以在大范围信噪比环境中实现有效的水下声源定位，其中在30dB信噪比下定位距离和深度的平均相对误差达到了1.94%和6.84%。另外，相对于失配声速剖面，使用平均声速剖面模拟的接收数据可提高网络的定位性能。     

基于非合作低轨卫星的测向交叉定位技术

根据非合作低轨卫星的特点，可以被动测量多颗卫星信号的来向，通过测向交叉的方式进行定位。但是通过星历解算出的卫星位置位于地心地固坐标系，用户测量的方位角和俯仰角基于站心坐标系。针对非合作低轨卫星测向交叉定位时目标用户角度信息与卫星位置基于不同坐标系的问题，提出了一种迭代最小二乘定位算法，通过迭代的方式不断收敛定位结果，能够在目标用户角度信息与卫星位置基于不同坐标系的情况下，解决非合作低轨卫星的测向交叉定位问题。仿真结果表明，基于迭代最小二乘定位算法能够实现非合作低轨卫星仅利用角度定位，并分析了测角精度、卫星轨道高度、参与定位卫星数与定位误差之间的关系。针对迭代的计算方法，分析了迭代过程中不同收敛条件下迭代次数与定位误差之间的关系。在保证定位精度的情况下，将迭代收敛范围设置为8~30 km，可以降低2~3次迭代次数。