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991.
分析了电流环的数学模型,导出了电流环闭环传递函数,得出带宽的大小与系统延时的大小成反比。传统基于数字信号处理器的PMSM电流环的延时比较大,转速变化越大,带宽的影响越明显,而采用现场可编程门阵列FPGA控制的PMSM,可以将电流环的延时缩小一倍,进而改善速度环的响应能力并试验验证理论分析。 相似文献
992.
复杂水底环境和自主潜航器(AUV)机动会造成Doppler测速仪(DVL)速度测量结果中出现粗差,提出一种检测DVL速度粗差数据的方法。该方法利用侧扫声纳图像数据,结合SIFT特征匹配算法求取声纳图像的边缘特征点。根据声纳图像成像原理,计算出每一帧图像相对上一帧图像对应特征点像素的横向平移量;结合特征像素平移量与AUV实际横向位移的比例尺度关系以及声纳侧扫周期推算出AUV侧向速度。该侧向速度用于检测水下组合导航中DVL的速度粗差,在几十米水深的浅水区,该方法能够检测并剔除出大于0.2m/s的DVL侧向速度粗差,显著减小DVL前向速度误差。算法可实时实现,改善AUV水下组合导航性能。 相似文献
993.
北斗信号二次编码调制了速率为1kbps的NH码,频繁的比特跳变导致传统捕获算法的效果受到抑制,并且限制了积分时间的增长。为了实现北斗弱信号的捕获,提出了一种适合北斗弱信号的捕获算法,将补零算法和差分相干积分算法相结合并进行了优化设计。对补零算法和差分相干积分算法进行了改进,将差分延迟时间调整为20ms,有效消除了NH码的影响,并增加了积分时间,提高了信噪比。采用Monte Carlo仿真测试了在载噪比为20dBHz~38dBHz的条件下,此算法与传统算法的检测性能。结果表明,相比传统算法,此算法的捕获灵敏度提高了约10dB。此算法能够有效消除北斗NH码相位变化对信号捕获的影响,并提高信噪比,适用于弱信号条件下的北斗信号捕获。 相似文献
994.
为解决数据域直接定位(DPD)算法面临的计算压力,提高算法效率,提出一种基于修正的容积卡尔曼滤波(MCKF)的DPD算法。首先,融合各观测信号波达方向信息,利用子空间数据融合方法建立一种基于间接观测量的DPD滤波模型;然后,根据模型特点设计MCKF算法进行求解,解决间接观测量带来的噪声累积问题;最后,对算法计算量进行分析和对比,说明计算效率的提升。仿真结果表明,所提算法与基于最大似然遍历搜索和遗传算法的DPD算法相比,在相同的估计性能下,计算量下降明显,时效性显著提升,增加了算法实用价值。 相似文献
995.
针对北斗信号的调制特点,用离线数据分析方法,理论分析与实测信号测试相结合,从北斗B1频点信号时域波形、眼图等方面对北斗B1频段信号数据的时域进行了质量分析评估测试,验证了评估方法的可行性,得到相对完善的时域评估方法,为信号时域畸变排查提供依据。此外,为了衡量信号的畸变程度,计算了国际民航组织发布的国际民用航空公约附件10所采纳的2OS模型中的3个参数:数字畸变中的超前/滞后参数、模拟畸变中的谐振频率和衰减因子的数值,并分析了其与测距偏差之间的关系,为单颗星信号质量在时域方面的评估提供了判断依据。 相似文献
996.
护理机器人在室内三维结构化环境下进行导航时,面临着三维建图计算量大且地图中缺乏语义信息的缺点。提出了基于点和平面特征的混合地图构建方法,结合点和平面在地图构建中的优势,并基于该混合地图搭建室内导航系统。首先,快速地提取特征点和特征平面,使用解释树的方法进行数据关联,并使用平滑建图工具构建因子图,进行机器人位姿和路标的联合优化,改进并更新混合地图。然后,搭建室内导航系统,实现了三维障碍物检测、路径规划与运动控制。最后,在走廊环境下进行了室内导航实验,并以由激光雷达构建的二维栅格地图为参考,分析了地图构建效果和机器人定位精度,证明了基于混合地图的室内导航系统在室内结构化环境下的优势。 相似文献
997.
基于Rao-Blackwellized蒙特卡罗数据关联的检测跟踪联合优化 总被引:2,自引:2,他引:0
提出了基于Rao-Blackwellized蒙特卡罗数据关联的雷达目标检测跟踪联合优化算法。Rao-Blackwellization方法将单目标跟踪与数据关联分开处理,将序贯蒙特卡罗方法(粒子滤波)用于数据关联,实现杂波与虚警量测中的多目标跟踪。同时,根据粒子的分布范围确定波门大小。在考虑粒子权重的前提下,利用检测单元与所有粒子的相对位置对检测门限进行修正,提高检测率。将本文算法与已经实现的基于空域特性的杂波抑制算法相结合,分别应用于仿真数据、S波段相参与非相参雷达实测数据。实验结果表明,本文算法能够在粒子数较少的情况下,实现对小弱目标的检测与跟踪。 相似文献
998.
雷达作为重要的电子设备,已广泛应用于航空、航天及军事领域中。传统的雷达系统通常采用侦查和后处理方式,少数雷达系统具有实时处理低速数据的能力。在已有的应用中,雷达系统和通信系统是相互独立的。随着科技发展和进步,对设备小型化、多功能化要求越来越强烈。文章提出了基于雷达的高速数据通信系统实现方案,对关键技术进行了分析。 相似文献
999.
1000.
采用电流密度卷积FDTD算法(JEC-FDTD)计算了等离子体天线的散射特性, 分析了等离子体天线处于工作状态时等离子体参数(密度、碰撞频率)及天线外部约束腔体对天线雷达散射截面(RCS)的影响. 数值结果表明, 等离子体天线的RCS会随等离子体密度的减小及碰撞频率的增大而减小. 而约束腔体只有在高频段时才会对等离子体天线的RCS值产生较大的影响. 因此, 在不影响天线性能的情况下, 可以根据信号频率调节等离子体参数、选取合适的腔体材料以达到增强等离子体天线隐身性能的目的. 相似文献