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321.
322.
以全翼式太阳能无人机(UAV)为研究对象,针对无副翼状态下横航向控制问题,提出了采用方向舵偏转和螺旋桨差动进行横航向控制的方法。首先,分析了两个螺旋桨条件下该类无人机横航向的稳定性与操纵性;然后,基于线性自抗扰控制(LADRC)理论,以方向舵偏和螺旋桨差动为控制输出,分别设计了滚转角控制器和偏航角控制器。最后,结合滚转角控制和偏航角控制的优缺点,在L1轨迹跟踪算法的基础上设计了方向舵和螺旋桨联用的直线轨迹跟踪器。仿真结果表明:所设计的控制器具有较好的控制性能、鲁棒性和抗风性。同时参数整定过程相对简单,并采用实际可测的物理量,为进一步工程应用提供参考。 相似文献
323.
GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究 总被引:19,自引:0,他引:19
为了研究GPS组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究。分别进行了GPS/INS位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真,仿真中组合Kalman滤波器采用数值稳定性较好的U-D分解算法。最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线,结果分析及相关结论。 相似文献
324.
差分改正数的更新率对定位精度的影响分析 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了GPS(Global Positioning System)定位的误差来源及差分的具体形式,描述了伪距定位及伪距差分定位的数学模型.分析了差分修正后的用户伪距残差和SA(Selective Availability)信号的关系,并从SA的时间相关特性出发,分析了伪距差分中差分改正数的更新率对定位精度的影响.最后,利用RTCM SC 104格式的电文1进行了不同更新率的实验,得出了具有实践意义的结论. 相似文献
325.
利用多元天线阵对多颗GPS卫星信号进行测量,用最大似然估计或最大后验估计对载体的指向 (包括方位角、俯仰角) 进行最优估计。假设相位差分后,测量噪声服从均值为零的高斯分布,并对载体的指向测量进行计算机模拟,模拟结果表明该方法能达到均方根误差为0.1°的效果。此法可以将GPS应用于航天器指向的实时测量和制导。 相似文献
326.
飞机装配型架标准接头定位器自动选取算法 总被引:3,自引:1,他引:3
在现代飞机结构中,整体结构件的应用导致了飞机装配型架结构中大量使用接头和工艺孔定位器.这些定位器一般由工作头和标准接头定位器两部分构成.为了缩短型架研制周期,在型架设计中开始推广应用CAD技术,包括开发型架专用设计系统.因此,研究接头定位器的自动设计,对进一步简化型架设计过程、提高设计效率具有重要的意义.标准接头定位器的自动选取是实现接头定位器自动设计的技术关键,就此提出了标准接头定位器自动选取的专门算法,其中包括提出并建立可定位域概念及其数据表示格式.该算法已应用于自行研制的飞机装配型架CAD系统中相关模块的开发,并取得了良好的应用效果。 相似文献
327.
328.
目标定位技术广泛应用于航空领域的侦察机、无人机等各类侦察打击任务中,目标定位精度的高低及效率对作战效果具有重要影响。针对仿射尺度不变的特征变换(ASIFT)算法对远距离大视角目标定位精度较低、速度较慢的问题,提出了一种基于惯性信息辅助的大视角目标快速精确定位方法。该方法首先对目标实测序列图像构造尺度空间,结合FAST特征检测与FREAK特征描述的方式进行匹配,实现对待定位目标的快速提取;然后利用机载惯性信息求解目标实测图与参考图之间的透视变换矩阵,利用该矩阵对实测图进行变换以减小图像间视角差异,克服了ASIFT算法盲目匹配计算的弊端,并通过FAST特征检测与FREAK特征描述相结合的方式提升了大视角图像的匹配速度;最后通过单应性矩阵映射关系实现对目标的精确定位。实验结果表明,大视角目标快速精确定位方法匹配耗时比ASIFT算法的减小了1个数量级,定位精度比目标平均值定位算法精度提高了1个数量级,有效提高了图像匹配定位在航空领域的应用效率。 相似文献
329.
为了克服现有偏振定位技术无法全天时工作的缺陷,充分发挥偏振定位技术的自主性,提出一种夜间环境下基于月光偏振罗盘的载体自主定位方法。设计了仿生月光偏振罗盘传感器,改进了一种基于偏振度阈值检测的月亮高度角计算方法,通过实时更新月亮赤经、赤纬和格林时角,利用不同时刻的月亮高度角解算出载体经纬度信息。最后进行静态实验,验证了算法的可行性。实验结果表明,该方法可以稳定获取载体经纬度信息,且定位误差为42.34km。该方法增强了偏振定位技术的全天时性能,在夜间环境下的自主定位领域有着重要应用价值。 相似文献
330.
旋转激光自动经纬仪系统(R-LATs)是一种基于前方角度交汇的分布式大尺寸测量系统。各激光扫描基站的布局位置直接影响着测量区域内的测量精度和应用性能。从测量区域的测量不确定度量化着手,利用蒙特卡罗法获取各点的测量不确定度,以测量区域的最大不确定度作为主要优化目标,利用差分进化算法自动寻优,更简单有效地实现了面向运载火箭自动对接的R-LATs系统布站优化。最后进行了运载火箭对接测量场的实际应用验证。应用结果表明:该方法能有效优化激光扫描基站布局,提高系统测量精度,满足实际应用需求。 相似文献