微小型捷联惯导系统解析式对准方法研究

对静基座下微小型捷联惯导系统对准技术进行了研究。给出了6种解析式粗对准的对准方法,通过对这6种方法的理论对准误差进行推导,得出对应的理论对准误差结果,其中2种方法误差较小,同时进行仿真,仿真结果验证了理论对准误差推导的正确性。因此,在传感器精度相同的条件下,本文为静基座下微小型捷联惯导系统的粗对准的实现确定了效果较好的2种方法。最后采用了其中的4种方法对实测的微小型IMU数据分别进行了对准验证分析,获得了很好的效果。     

多传感器斜置系统故障检测的奇偶向量补偿方法

提出采用神经网络对多传感器斜置组件的奇偶向量进行补偿,从而消除安装误差、刻度系数误差以及常值偏差对奇偶向量的影响,提高系统对小幅值故障检测与隔离的准确性.基于神经网络的方法与卡尔曼滤波、偏差分离估计方法相比,不需要各项误差的动态模型和噪声统计特性.神经网络采用有一定时间延迟的样本进行在线学习时,利用补偿后的奇偶向量能够检测出有一定斜率的斜坡型故障.      

自主虚拟人智能驾驶行为模型的研究和实现

描述了自主虚拟人的分层驾驶行为及对虚拟世界的感知.在对自主虚拟人的驾驶行为进行研究的基础上,结合导向行为与专家经验,建立了基于产生式规则的智能行为模型,并给出了规则的具体实现.通过虚拟现实技术对该智能模型进行了验证,证明了其可行性.      

全球卫星导航系统的近期进展

２０世纪末,卫星导航发展势态出现了ＧＬＯＮＡＳＳ星座维持困难,ＧＰＳ推行现代化计划和欧洲Ｇａｌｉｌｅｏ计划出台三大新闻。有望于２０１０年左右Ｇａｌｉｌｅｏ星座和ＧＰＳ星形成互补和卫为余度。最近,美国国会削减ＧＰＳ预算,在ＧＰＳ民用进展上投下阴影,ＧＰＳ单一导航手段暂难实行,有利于欧洲争取时间,积极筹措Ｇａｌｉｌｅｏ系统。     

检定几何量仪器标准器组测量不确定度评定

以标准线纹尺、小量块组、多面棱体、刻线样板、标准半圆球、渐开线样板检定／校准几何量光学仪器时,标准器组的测量不确定度评定。     

基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

一种快速响应型小卫星的自主任务规划设计与应用

浦江一号卫星是由上海航天技术研究院研制的一颗快速响应型小卫星,于2015年9月成功发射,卫星质量347 kg,运行在高度481 km的太阳同步轨道.为高效、高精度识别定位地面大范围广泛而随机分布的电磁辐射目标,浦江一号卫星提出了基于单星电磁信号监测载荷与光学成像载荷综合应用的在轨自主任务规划方案.在轨应用表明:该设计解...     

导航卫星中断频次的分析方法

面向导航卫星中断频次的定量分析需求,该文分析导航卫星中断产生的主要原因,给出中断频次分析的流程,并针对分析过程中的三个关键问题,研究提出具体实施方法,包括通过相关性分析快速定位底层中断事件,通过中断树建立指标分析模型,并融合在轨数据、地面试验数据快速预估得到底层功能异常率等.最后通过示例进一步说明中断频次分析过程.该文...     

多传感器组合导航系统的改进多尺度滤波算法

多尺度滤波算法在多传感器组合导航系统中已得到成功应用，然而该算法用到多个时刻的量测向量，导致算法计算量过大，并影响系统的实时性。针对上述问题，首先利用分块技术与小波变换将时域内描述的系统原始状态方程转换为块状态方程，然后将实时得到的当前时刻的量测向量表达为块状态向量的形式，最后结合常规卡尔曼滤波技术与序贯滤波的思想，提出了一种改进的多传感器组合导航系统多尺度滤波方法。将该算法应用于GPS/SST/SINS多传感器组合导航系统，仿真结果验证了该算法不仅具有较好的实时性，而且相对于传统算法,系统的定位精度提高1倍以上。     

Application of CCD drift-scan photoelectric technique on monitoring GEO satellites

Geosynchronous Earth Orbit (GEO) satellites are widely used because of their unique characteristics of high-orbit and remaining permanently in the same area of the sky. Precise monitoring of GEO satellites can provide a key reference for the judgment of satellite operation status, the capture and identification of targets, and the analysis of collision warning. The observation using ground-based optical telescopes plays an important role in the field of monitoring GEO targets. Different from distant celestial bodies, there is a relative movement between the GEO target and the background reference stars, which makes the conventional observation method limited for long focal length telescopes. CCD drift-scan photoelectric technique is applied on monitoring GEO targets. In the case of parking the telescope, the good round images of the background reference stars and the GEO target at the same sky region can be obtained through the alternating observation of CCD drift-scan mode and CCD stare mode, so as to improve the precision of celestial positioning for the GEO target. Observation experiments of GEO targets were carried out with 1.56-meter telescope of Shanghai Astronomical Observatory. The results show that the application of CCD drift-scan photoelectric technique makes the precision of observing the GEO target reach the level of 0.2″, which gives full play to the advantage of the long focal length of the telescope. The effect of orbit improvement based on multi-pass of observations is obvious and the prediction precision of extrapolating to 72-h is in the order of several arc seconds in azimuth and elevation.