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791.
机器人无碰轨迹规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种机器人轨迹规划的新算法,该算法模拟了人在障碍环境中寻找目标点的思维特征和行为方式,思路简捷,易于编程,求解速度快,对环境适应性强,同时还完成了相应轨迹规划应用软件,能够自动规划无碰轨迹,并绘制无碰位姿的机构仿真简图。 相似文献
792.
793.
在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化,保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性,协调路径规划中的最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。 相似文献
794.
795.
796.
Rhoda Shaller HornsteinRaymond E. MillerDonald J. HeiDavid E. Kaufmann Frank J. Lopinto Jacquline E. Todd 《Acta Astronautica》1997,41(12)
NASA's COST LESS Team is pursuing strategies to reduce the cost and complexity of planning and executing space missions. The team's technical goal is to reverse the trend of constructing unique solutions for similar problems. To this end, the team is exploring ways to represent mission functionality in terms of building blocks and is discovering approaches that could accommodate the same building blocks for seemingly disparate activities, such as organizing processed telemetry data, controlling onboard experiments, searching science archives, reducing and presenting information to science users, and supporting educational outreach. Reusable object technology (UOT), a research undertaking by the authors, is showing promise in recognizing similarities in functions which were previously viewed as unique because they appeared in different programs or mission phases. Since UOT is aimed at being implementation independent (i.e. the function performed could be accomplished manually, by an automated process, by a specialized instrument, etc.), no premature judgment for automation or autonomy need be made. In this paper, the authors attempt to strike a balance between theory and reality as they describe UOT, including its beginnings, its underpinning, its utility, and its potential for achieving substantive reductions in cost and complexity for the Agency's space programs. The authors discuss their collaboration with the Center for EUV Astrophysics, University of California, Berkeley to reduce the cost and complexity of science investigations. Their multi-disciplinary plan incorporates both UOT and a complementary technology introduced in this paper, called interactive archives. 相似文献
797.
本文在概述空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性的基础上提出了相应的路径规划策略。依据这些策略,本文描述了一种基于隐式位姿空间分层量化的路径规划划方法,并通过仿真验证了所提出规划策略和规划方法的有效性。 相似文献
798.
航天器自主运行技术的进展 总被引:6,自引:5,他引:6
阐述了航天器自主运行的概念、目标和任务。对自主运行和传统测控方式进行了比较。最后重点介绍了航天器自主运行技术的进展情况。文章分4个部分介绍自主运行技术。首先介绍了2种自主运行体系结构,它们是自主运行各种功能集成的基础。第2部分介绍了2种智能规划与调度技术。第3部分介绍了基于模型的故障诊断与系统重构技术。第4部分介绍了有效载荷数据自主处理的进展情况。最后进行了总结并介绍了与自主运行相关的其他技术。 相似文献
799.
800.
考虑协同航路规划的多无人机任务分配 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合。仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性。 相似文献