月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法

月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。     

迷失 鼓浪屿

一年四季都有花开,一年四季都有海风,一年四季都有人来了又走,一年四季她都在这海中央,寸步不离。鼓浪屿就是这样一个小小的岛,有人说她是幸福的,有那么多的人从遥远的地方来看她;有人说她是寂寞的,有那么多人来了又走,没有时间听她在夜晚静静的耳语……     

子孔径拼接检测方法的目标函数优化

子孔径拼接检测技术是一种利用小口径干涉仪实现对大口径光学系统检测的有效方法.在子孔径拼接算法中,需要对子孔径重叠区域的采样数据进行最小二乘拟合,得到各孔径的相对误差,从而将它们统一到同一参考面上,完成拼接.最小二乘拟合目标函数的优劣将直接影响拼接精度的高低.文章利用光学仿真软件,提取对误差敏感的Zernike多项式的项,并推导得到具有较高精度的目标函数,通过仿真计算验证了该目标函数能满足高精度子孔径拼接的要求.     

编辑意识的内涵及培育

编辑意识是科技期刊编辑应当遵从的基本原则,主要包括职业意识、学习意识、法律意识、规范意识、伦理意识、服务意识、大局意识等。编辑应当在日常的编辑工作中,认真磨砺和养成这些良好的思想意识,并伴随着时代的发展和科学的进步,不断创新,与时俱进。     

基于风险地图的城市物流无人机路径规划研究

近年来物流无人机技术迅猛发展,但城市低空空域的复杂性、电磁环境的干扰以及城市内居民的生命财产安全都对物流无人机在城市的推广提出挑战。在此背景下,研究评估无人机运行综合风险并生成的风险地图,以无人机运输安全性、经济性和路径平滑程度为目标规划无人机全局路径,并增加对无人机航线保护区结构的约束。在原始NSGA-III算法的基础上对航路点选择机制、交叉和变异操作进行改进,使算法更适应路径规划的需求。实验证明,模型能有效地避开禁飞区,确保路径的多样性、经济性和安全性,为物流运输经营者和低空空域监管方提供高质量、多样化的备选路径,满足不同决策者需求,为无人机城市物流活动的安全高效运行提供有效的解决方案。     

面向发动机喷管测量的多目拼接算法

为测量发动机矢量喷管的运动姿态及运动参数,在双目视觉测量的基础上,将多个双目视觉单元间的数据进行拼接和融合.为提高双目视觉测量单元间的拼接精度,提出一种随机法和穷举法相结合的拼接算法,并给出了算法的理论推导过程和仿真实验结果数据.实验结果表明:本文算法具有不添加损失函数进行约束的优点,可以很好地解决稀疏公共点数据拼接困...     

基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

再接再厉，为进一步提高学报的质量和效益而奋斗──庆祝《南京航空航天大学学报》总第100期出版

回顾了学报的发展历程和所取得的基本成绩，阐述了学报坚持正确的编辑思想和贯彻正确的办刊方针与宗旨的若于做法与体会，指出学报今后的发展重点应由发展规模和数量转移到进一步全面提高质量和效益上来，并提出了几点具体措施．     

格序群的极子群在凸l－子群格中生成的闭子格

设Ｇ是一个格序群，Ｐ（Ｇ）是Ｇ的极子群集合，Ｃ（Ｇ）是Ｇ的凸ｌ－子群集合，Ω（Ｇ）是Ｐ（Ｇ）在Ｃ（Ｇ）中生成的闭子格，本文通过对Ω（Ｇ）的研究得到了一系列重要结果，对有限值格序群给予了一系列新的刻画，证明了ｇ是基元当且仅当ｇ－是ｇ的唯一的Ω－值等结论，实际上对Ｐ．Ｃｏｎｒａｄ提出的问题＂Ｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｅｌｅｍｅｎｔｓｉｎ＂进行了富有意义的探索。